[发明专利]基于水平自适应调节的空间六自由度随动关节机械手

权利要求书

1.一种基于水平自适应调节的空间六自由度随动关节机械手，其特征在于，该基于水平自适应调节的空间六自由度随动关节机械手包括一个连接基座机构、一个驱动机构、一个连杆机构以及一个机械手，该驱动机构包括一个第一驱动单元以及一个第二驱动单元，该第一驱动单元和该第二驱动单元分别设置于该连接基座机构，该连杆机构的一个端部连接于该第一驱动单元和该第二驱动单元，该机械手连接于该连杆机构的另一个端部，以使该第一驱动单元和该第二驱动单元通过该连杆机构实现该机械手的水平调节和高度调节，并且该连杆机构实现该机械手的绕X、Y和Z方向的转动，以实现该机械手在空间六自由度的调节。

2.如权利要求1所述的一种基于水平自适应调节的空间六自由度随动关节机械手，其特征在于，该连杆机构包括一个第一连杆、一个第二连杆、一个第三连杆、一个第四连杆、一个第五连杆、一个第六连杆、一个倾斜连杆，该第一连杆的端部连接于该第一驱动单元和该第二驱动单元，该第二连杆的两个端部分别连接于该第一连杆的端部和该第三连杆的端部，该第四连杆的两个端部分别连接于该第三连杆的端部和该第五连杆的端部，该第六连杆的两个端部分别连接于该第五连杆的端部和该机械手，该倾斜连杆的两个端部分别连接于该第六连杆的端部和该机械手，其中该第五连杆具有滚转驱动单元，以驱动该第六连杆绕Y方向转动，该倾斜连杆设有一个正反螺纹手柄，以通过该正反螺纹手柄调节该倾斜连杆，从而使该机械手绕X方向的转动。

3.如权利要求1所述的一种基于水平自适应调节的空间六自由度随动关节机械手，其特征在于，该基于水平自适应调节的空间六自由度随动关节机械手包括一个水平倾角传感器，其中该水平倾角传感器设置于该连杆机构的前端部。

4.如权利要求2所述的一种基于水平自适应调节的空间六自由度随动关节机械手，其特征在于，该基于水平自适应调节的空间六自由度随动关节机械手包括一个水平倾角传感器，其中该水平倾角传感器设置于该连杆机构的前端部。

5.如权利要求4所述的一种基于水平自适应调节的空间六自由度随动关节机械手，其特征在于，该水平倾角传感器设置于该第六连杆。