[发明专利]多功能手持式物体扫描仪

权利要求书

1.多功能手持式物体扫描仪，包括机壳和安装在所述的机壳内部的电子控制装置，所述的电子控制装置包括电源模块，用于提供电源，其特征在于：所述的电子控制装置还包括：

——进行集中控制的处理器，所述的处理器负责图像采集，视觉深度信息计算，信息发送和人机交互处理；

——与所述的处理器连接的第一红外摄像头和第二红外摄像头，设置在所述的机壳的前部，用于采集红外视觉信息，进行场景的深度计算；

——与所述的处理器连接的红外结构光发生器，设置在所述的第一红外摄像头和第二红外摄像头之间，用于发射网状主动红外光，增加场景的纹理；

——与所述的处理器连接的RGB摄像头，设置在所述的第一红外摄像头和第二红外摄像头之间，用于采集图像信息，进行条形码和二维码识别；

——与所述的处理器连接的通讯模块，实现信息的发送和接收；

——与所述的处理器连接的人机界面，包括按键和LCD显示器，设置在所述的机壳上，用于指令输入和信息显示。

2.如权利要求1所述的多功能手持式物体扫描仪，其特征在于：所述的处理器内部设置条形码提取算法，二维码提取算法，环境深度计算算法，以及物体尺寸提取算法，所述的物体尺寸提取算法包括以下步骤：

(1)首先，所述的多功能手持式物体扫描仪在物体的顶角上方进行拍摄，所述的环境深度计算算法输出当前场景的深度信息f(X，Y)＝(x，y，z)，其中X，Y为图像坐标，x，y，z是以所述的第一红外摄像头为原点的世界坐标；

(2)搜索物体的顶点A(X_A，Y_A)：|f(X_A，Y_A)|＝min|f(X，Y)|＝min(x²+y²+z²)^1/2；

(3)沿着顶点A，向下搜索物体的顶点B(X_B，Y_B)：|f(X_B，Y_B)|＝max|f(X，Y)|＝max(x²+y²+z²)^1/2，同时X_B＝X_A，Y_B＜Y_A；

(4)取顶点A和顶点B的中间点(X_A，(Y_A+Y_B)/2)；

(5)沿着中间点向右搜索边缘点C(X_C，Y_C)：Y_C＝(Y_A+Y_B)/2，同时，abs(|f(Xc，Yc)|-|f(Xc-1，Yc)|)＜T_min同时abs(|f(Xc，Yc)|-|f(Xc+1，Yc)|)＞T_max；沿着中间点向左搜索边缘点D(X_D，Y_D)：Y_D＝(Y_A+Y_B)/2，同时，abs(|f(Xc，Yc)|-|f(Xc+1，Yc)|)＜T_min同时abs(|f(Xc，Yc)|-|f(Xc-1，Yc)|)＞T_max，T_minT_max；

(6)沿着顶点C，向下搜索物体的顶点F(X_F，Y_F)：|f(X_F，Y_F)|＝max|f(X，Y)|＝max(x²+y²+z²)^1/2，同时X_F＝X_C，Y_F＜Y_C；

(7)沿着顶点D，向下搜索物体的顶点E(X_E，Y_L)：|f(X_E，Y_E)|＝max|f(X，Y)|＝max(x²+y²+z²)^1/2，同时X_F＝X_D，Y_E＜Y_D；

(8)计算物体高度H＝SQRT((x_A-x_B)²+(y_A-y_B)²+(z_A-z_B)²)，物体长度L＝SQRT((x_B-x_F)²+(y_B-y_F)²+(z_B-z_F)²)，物体宽度W＝SQRT((x_B-x_E)²+(y_B-y_E)²+(z_B-z_E)²)。