[实用新型]一种新型机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机械手技术领域，具体地说，特别涉及一种新型机械手。

背景技术

目前，用于实现机床上下料、物料搬运以及喷涂功能机械手控制结构复杂，成本高，安装调试周期长，而且普遍存在刚性差、维修难、升级难等问题，从而难以真正发挥设备的作用，也有少数企业采用人工半自动喷涂、半自动的上下料和物料搬运；半自动喷涂的喷涂产品的质量难以保证，工人劳动强度大，而且涂料对人体健康有很大的损害。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种新型机械手，其结构简单，刚性好，控制结构简单，从而真正发挥了设备的作用。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种新型机械手，包括底座、腰塔、大臂、连杆、肘、小臂、手腕和安装盘；所述腰塔安装在底座上且可以绕底座转动，所述大臂下端安装在腰塔上且可以绕腰塔转动，大臂上端安装在肘上且可以绕肘转动，所述连杆下端铰接安装在大臂上，连杆上端安装在肘上，所述小臂左端安装在肘右端且可以绕肘旋转，所述手腕安装在小臂凹槽中且可以绕小臂转动，所述安装盘安装在手腕的右端面上且可以绕手腕旋转。

作为优选，所述取出装置由后安装座、后双杆气缸、吸盘、前安装座、前双杆气缸、前升降气缸、连接杆和后升降气缸组成，两个所述后安装座固定安装在底座的顶面上，所述后双杆气缸的活塞杆安装在后安装座上，所述后升降气缸固定安装在后双杆气缸的缸体上，两个所述前安装座固定安装在底座的顶面上，所述前双杆气缸的活塞杆安装在前安装座上，所述前升降气缸固定安装在前双杆气缸的缸体上，所述连接杆的后端安装在后升降气缸的活塞杆上，连接杆的前端安装在前升降气缸的活塞杆上，连接杆的底面上通过球铰安装有四个吸盘。

作为优选，所述安装盘上设有安装孔，喷枪安装在安装盘上的安装孔里。

示教盒的工作流程如图3所示，首先，用户操纵示教盒进行示教以采集示教点，根据所采集的示教点坐标用户进行编程；然后调用示教检查模块对用户所编写的程序进行检查，主要检查程序的语法是否正确，所形成的喷涂路径是否准确，如果有错误，要求用户重新修改程序；无错误则由工作再现模块调用解释器模块将用户所编写的程序解释成系统所能识别的机器人语言，同时通过I/O口发送信息以打开喷枪等装置进行喷涂作业以及机床上下料和物料搬运；示教点之间的部分由插补运算模块形成插补点坐标，最终由正逆解模块将各个点坐标空间映射到机器人的各个关节空间。

本实用新型与现有技术相比具有以下优点：刚性好，通过安装的连杆有效提高了整个机械手的刚度，具有控制结构简单，成本低，安装调试方便且时间短。

附图说明

图1为本实用新型的一种具体实施方式的结构示意图;

图2为本实用新型的控制系统结构示意图；

图3为本实用新型示教盒的工作流程图。

附图标记说明：

1-底座，2-腰塔，3-大臂，4-连杆，5-肘，6-小臂，7-手腕，8-安装盘，9-工控机，10-示教盒，11-数据采集卡，12-传感器，13-运动控制卡，14-伺服驱动器，15-伺服电机，16-开关量，17-I/O卡，18-PCI总线。

具体实施方式

下面结合附图及实施例描述本实用新型具体实施方式：

需要说明的是，本说明书所附图中示意的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

如附图1、图2和图3所示，其示出了本实用新型的具体实施方式，如图所示，一种新型机械手，包括底座1、腰塔2、大臂3、连杆4、肘5、小臂6、手腕7和安装盘8；所述腰塔2安装在底座1上且可以绕底座1转动，所述大臂3下端安装在腰塔2上且可以绕腰塔2转动，大臂3上端安装在肘5上且可以绕肘5转动，所述连杆4下端铰接安装在大臂3上，连杆4上端安装在肘5上，所述小臂6左端安装在肘5右端且可以绕肘5旋转，所述手腕7安装在小臂6凹槽中且可以绕小臂6转动，所述安装盘8安装在手腕7的右端面上且可以绕手腕7旋转。