[实用新型]机械手臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手臂。

背景技术

机械手臂是目前在机器人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。

现有机械手臂的每个轴均通过一额外的连接结构和现成的减速机相连，结构比较复杂，并且多采用价格昂贵的谐波传动减速器或RV减速机，成本较高。

中空旋转平台减速机是近期出现的集高工作效率、高精度、高刚性、高性价比于一身的减速机。其将旋转平台与减速机结合为一体，旋转平台直接用于安装工件，省去了中间连接件，并通过轴承将旋转平台安装在减速机上，通过轴承承受旋转平台上的负荷，加之具有中间通孔的结构，线路、管路可直接从中间通孔处穿过，配管、配线非常便利，且中空旋转平台减速机的减速比范围非常广泛。

目前还未出现将中空旋转平台减速机应用在机械手臂上的先例，为此本发明人将中空旋转平台减速机替换原谐波传动减速器和RV减速机，进行测试，经大量实验和分析后，发现中空旋转平台减速机完全可以应用于机械手臂上，本案由此产生。

实用新型内容

本实用新型提供的机械手臂，降低了机械手臂的制作成本，安装时无需中间连接件可直接安装，且配管配线便利，结构更加紧凑。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

机械手臂，至少其中一轴传动所采用的减速机为中空旋转平台减速机。

所述中空旋转平台减速机固定在该轴的固定臂上，该轴的转动臂则固定在该中空旋转平台减速机的旋转平台上。

所述中空旋转平台减速机固定在该轴的转动臂上，该轴的固定臂则固定在该中空旋转平台减速机的旋转平台上。

所述中空旋转平台减速机选用旋转平台采用的安装轴承为交叉斜角滚柱轴承的中空旋转平台减速机。

所述中空旋转平台减速机选用旋转平台采用的安装轴承为滚珠轴承的中空旋转平台减速机。

所述中空旋转平台减速机的输入端还增加一级行星减速机构。

采用上述方案后，本实用新型的机械手臂采用中空旋转平台减速机替换原价格昂贵的谐波传动减速器或RV减速机，大大降低了制作成本。机械手臂在安装中空旋转平台减速机时，由于无需中间连接件，因此同一轴的固定臂和转动臂可直接和中空旋转平台减速机连接，安装更方便，结构更加紧凑，并且线路和管路等可直接从中空旋转平台减速机的中间通孔穿过，非常便利。

附图说明

图1是本实施例机械手臂的结构示意图一；

图2是本实施例中空旋转平台减速机的结构示意图；

图3是本实施例中空旋转平台减速机的剖视图；

图4是本实施例高速比中空旋转平台减速机的结构示意图；

图5是本实施例机械手臂的结构示意图二。

标号说明

中空旋转平台减速机10a，高速比中空旋转平台减速机10b，旋转平台11，交叉斜角滚柱轴承12，中间通孔13，行星减速机构14，固定臂20，转动臂30，底座40。

具体实施方式

为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来对本实用新型进行详细阐述。

如图1和5所示，是本实用新型揭示的机械手臂，至少其中一轴传动所采用的减速机为中空旋转平台减速机10a，中空旋转平台减速机10a的结构如图2所示。

为了满足需较大减速比的使用场合，如图4所示，中空旋转平台减速机10a的输入端还增加一级行星减速机构14，成为高速比中空旋转平台减速机10b。比如，图4揭示的六轴机械手臂，其中第一轴、第二轴和第三轴采用高速比中空旋转平台减速机10b，第四轴和第六轴采用普通的中空旋转平台减速机10a。

中空旋转平台减速机10a和高速比中空旋转平台减速机10b的安装方式可以有多种。比如图1中的第二轴，可将高速比中空旋转平台减速机10b固定在第二轴的固定臂20上，第二轴的转动臂30则固定在该高速比中空旋转平台减速机10b的旋转平台11上，当然该固定臂20只是相对于第二轴的转动臂30来说是固定的。

或者反过来安装也可以，比如图1中的第一轴，即将高速比中空旋转平台减速机10b固定在第一轴的转动臂（即第二轴的固定臂20）上，第一轴的固定臂（即底座40）则固定在该高速比中空旋转平台减速机10b的旋转平台11上。