[实用新型]全方位柔性针穿刺机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种全方位柔性针穿刺机器人，用于实现对目标靶点的穿刺，属于医疗器械领域。

背景技术

目前，微创手术使用的针均为刚性直针，穿刺过程中不能绕开骨骼、神经、血管等障碍，也不能灵活有效地修正误差，准确穿刺目标靶点，给治疗带来很大的困难，因此提出采用柔性针。而医生手工穿刺时，对柔性针很难操控，影响穿刺的稳定性、准确性与安全性。

发明内容

针对以上问题，本实用新型提出一种全方位柔性针穿刺机器人，以达到全方位的穿刺，同时达到高稳定性、高准确性和高安全性的穿刺目的。

基本技术方案是：

全方位柔性针穿刺机器人，其组成包括位姿调整机构和穿刺机构，所述位姿调整机构与穿刺机构通过铰链连接。

所述位姿调整机构是由x向滑台、y向滑台、转台、z向滑台、连杆机构组成，所述x向滑台、y向滑台均是由丝杠螺母组成，转台是由转台底座、转台电机和转盘组成，转台底座固定于y向滑台上，转台电机与转台底座固定连接，转盘与转台底座通过轴承连接，转盘与转台底座为相对转动关系；

所述z向滑台是由z向滑台底座、z向步进电机、丝杠、滑台、支撑架、支撑块组成，z向滑台底座与转盘固定连接，z向步进电机与z向滑台底座固定连接，丝杠固定于z向滑台底座上，支撑架固定于滑台的两侧，支撑块固定于支撑架之间，用于固定支撑架；

所述连杆机构是由电机托板、摇杆电机、摇杆、连接杆和穿刺滑台构组成，摇杆电机固定于电机托板上，摇杆与电机托板、摇杆与连接杆、穿刺滑台与连杆、穿刺滑台与支撑架均通过铰链连接。

所述穿刺机构其组成包括穿刺滑台、自传电机、自转电机支架、斜尖柔性针、柔性针支撑套管，所述自转电机固定于穿刺滑台上，自转电机支架固定于穿刺滑台上，柔性针支撑套管一端固定于穿刺滑台上，另一端固定于自转电机支架上，斜尖柔性针置于柔性针支撑套管内，与自转电机固定连接。

本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型所采用的滑台和转盘装置确保了水平平面内的穿刺范围，保证了穿刺位置在水平方向的正确调整；

2.本实用新型所采用的四杆机构确保了竖直平面内的穿刺范围，保证了穿刺位置在竖直方向的正确调整；

3.本实用新型在水平位置和竖直位置的调整，可以有效的避开穿刺过程中遇到的障碍。

附图说明

附图1，本实用新型的结构示意图；

附图2，本实用新型的连杆机构结构示意图；

附图3，本实用新型的穿刺机构结构示意图；

附图4，本实用新型的z向滑台与转台内部结构示意图；

图中:1、x向滑台，2、y向滑台，3、连杆机构，4、穿刺机构，5、z向滑台，6、转台。3-1、电机托板，3-2、摇杆电机，3-3、摇杆，3-4、连接杆，4-1、穿刺滑台，4-2、自传电机，4-3、自传电机支架，4-4、柔性针支撑套管，4-5、斜尖柔性针，5-1、z向滑台底座，5-2、z向步进电机，5-3、丝杠，5-4、滑台，5-5、支撑架，5-6、支撑块，6-1、转台电机，6-2、转台底座，6-3、转盘。

具体实施方式

以下结合附图进一步说明本实用新型的具体结构及实施方式：