[实用新型]一种基于激光阵列的多轴无人机避障系统

权利要求书

1.一种基于激光阵列的多轴无人机避障系统，其特征在于，所述多轴无人 机避障系统包括：信息处理模块、分别与所述信息处理模块相连接的姿态识别 模块、姿态调整模块、信息采集模块及避障执行模块；

所述信息采集模块，用于采用激光测距阵列进行多轴无人机前进方向上立 体场景的信息采集，然后将采集的信息传输至所述信息处理模块；

所述姿态识别模块，用于识别多轴无人机的飞行姿态信息，并将识别到的 信息传输至所述信息处理模块；

所述信息处理模块，用于接收并处理从所述姿态识别模块获取的信息，然 后向姿态调整模块发送调整避障系统姿态的指令；还用于接收并处理从信息采 集模块获取的信息，向避障执行模块发送避障指令；

所述姿态调整模块，用于根据所述信息处理模块发送的姿态调整指令对避 障系统进行姿态调整；

所述避障执行模块，用于接收并执行从信息处理模块发出的避障指令。

2.如权利要求1所述的多轴无人机避障系统，其特征在于，所述多轴无人 机避障系统保持关注无人机飞行方向正前方的水平方向，并侦测垂直方向上一 定角度的空间区域。

3.如权利要求1所述的多轴无人机避障系统，其特征在于，所述信息采集 模块包括多个激光发射头和一个接收头。

4.如权利要求3所述的多轴无人机避障系统，其特征在于，在所述信息采 集模块中，所述接收头置于正中位置；所述多个激光发射头布置成阵列，每个 所述激光发射头安装有柱形透镜，可射出直线光斑以关注光路射出方向上一定 夹角的扇区；所述多个激光发射头中包括若干水平激光束发射头和若干垂直激 光束发射头，其中，水平激光束发射头的数量多于垂直激光束发射头的数量；

各个水平激光发射头的柱形透镜整体呈水平布置，所发出的水平激光光束 用于关注前方水平面的扇区，且发出的水平激光光束相互之间有重叠，越靠中 间越密集；

各个垂直激光发射头用于关注正前方水平线上下一定范围内的障碍物，各 个激光发射头的柱形透镜整体呈垂直布置。

5.如权利要求1所述的多轴无人机避障系统，其特征在于，所述飞行姿态 信息包括多轴无人机的俯仰角、滚转角。

6.如权利要求1至5任意一项所述的多轴无人机避障系统，其特征在于， 所述多轴无人机避障系统与其他多轴无人机机载模块协同作业。