[实用新型]一种草莓采摘机械手装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种采摘装置，尤其是涉及一种草莓采摘机械手装置。

背景技术

我国温室内的草莓大多是垄作栽培。在草莓收获期，人工劳动强度和作业量非常大，由此开发一种能够代替人工作业的垄作草莓采摘机构成为亟待解决的问题。然而由于草莓的质地娇嫩，大小不同，形态各异，因此设计结构简单、实用、运动灵活的采摘机械手装置成为草莓采摘机器人研制的首要任务。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种草莓采摘机械手装置，是一套用于草莓采摘的欠驱动刚柔混联机械手装置。本实用新型采用的技术方案是：本实用新型包括结构相同的三个手指部件，手掌部件，传动部件，连杆构件，固定架，驱动电机；所述手掌部件通过固定架和驱动电机相连接，手掌部件上有三个互成120度的滑动槽；所述手指部件由一个柔顺构件，一个连杆构件组成，形成两个关节，其中第一关节安装在手掌部件上，第一关节与第二关节之间为柔顺构件，第二关节外部连接连杆构件，第一关节转动轴两侧装有扭转弹簧，弹簧一端与柔性部件连接，另一端与手掌部件连接；连杆构件的另一端通过驱动关节连接到驱动架上；驱动架通过手掌上的滑动槽安装到手掌部件上同时和电机丝杠轴相连。

本实用新型具有的有益效果是：驱动电机带动传动部件运动，驱动连杆构件，连杆驱动柔性构件，柔顺构件在第一关节扭簧的作用下向内弯曲闭拢，产生包裹果实动作，在连杆构件作用下继续包裹果实，实现手指抓取动作。本实用新型结构紧凑，操作容易，运动灵活，可用于草莓柔性采摘作业，有效地避免果实破损，配合机器人本体实现高效高可靠性的采摘作业。

附图说明

图1是草莓采摘机械手装置整体示意图。

图2是草莓采摘机械手装置传动部件示意图。

图3是草莓采摘机械手装置手掌部件示意图。

图4是草莓采摘机械手装置固定架示意图。

图中：1.第二关节，2.柔性构件，3.连杆构件，4.驱动关节，5.第一关节扭簧，6第一关节，7.传动部件，71螺纹孔，8.手掌部件，81.螺栓孔9.驱动电机丝杠轴，10.手掌滑动槽，11.固定架，111.螺栓孔，112.螺栓孔，12.驱动电机。

具体实施方式

如图1、图2、图3、图4，本实用新型包括结构相同的三个手指部件，手掌部件（8），传动部件（7），连杆构件（3），固定架（11），驱动电机（12）；所述手掌部件通过固定架（11）和驱动电机（12）相连接，手掌部件（8）上有三个互成120度的滑动槽（10）；所述手指部件由一个柔顺构件（2），一个连杆构件（3）组成，形成两个关节，其中第一关节（6）安装在手掌部件（8）上，第一关节（6）与第二关节（1）之间为柔顺构件（2），第二关节（1）外部连接连杆构件（3），第一关节（6）转动轴两侧装有扭转弹簧（5），弹簧（5）一端与柔性部件（2）连接，另一端与手掌部件（8）连接；连杆构件（3）的另一端通过驱动关节（4）连接到驱动架（7）上；驱动架（7）通过手掌滑动槽（10）安装到手掌部件（8）上同时和电机丝杠轴（9）相连。

本实用新型工作时，驱动电机（12）通过驱动电机丝杠轴（9）的转动带动传动部件（7）移动并通过连杆构件（3）带动柔顺构件（2）向手掌内侧转动，同时在第一关节扭簧（5）的作用下三个柔顺手指构件（2）合拢包裹果实。本实用新型结构紧凑，操作容易，运动灵活，可用于草莓柔性采摘作业，有效地避免果实破损，配合机器人本体实现高效高可靠性的采摘作业。