[实用新型]大刚度PRU+PURU+S二自由度球面并联机构有效
| 申请号： | 201620012972.7 | 申请日： | 2016-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN205310249U | 公开（公告）日： | 2016-06-15 |
| 发明（设计）人： | 周玉林;杨龙;杨中原;刘扬 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 066004 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 刚度 pru puru 自由度 球面 并联 机构 | ||
【权利要求书】：
1.一种大刚度PRU+PURU+S二自由度球面并联机构，由定平台(1)、动 平台(2)及其之间的两条运动支链和一个中心支链组成，其特征是：第一运动 支链中，第一主动滑块(4)通过第一直线导轨移动副(3)与定平台(1)相连 接，第一直线导轨移动副(3)为机构的驱动副，第一主动滑块(4)通过第一 转动副(5)与从动杆(6)相连接，从动杆(6)通过第一虎克铰(7)与动平 台(2)相连接；第二运动支链中，第二主动滑块(9)通过第二直线导轨移动 副(8)与定平台(1)相连接，第二直线导轨移动副(8)为机构的驱动副，第 二主动滑块(9)通过第二虎克铰(10)与下连杆(11)相连接，下连杆(11) 通过第二转动副(12)与上连杆(13)相连接，上连杆(13)通过第三虎克铰 (14)与动平台(2)相连接；中心支链中，中心立柱(15)与定平台(1)固 接，中心立柱(15)通过中心球面副(16)与动平台(2)相连接；第一直线导 轨移动副(3)的轴线、第二直线导轨移动副(8)的轴线和中心立柱(15)的 轴线均垂直于定平台(1)，并且第一直线导轨移动副(3)的轴线和中心立柱(15) 的轴线构成平面P1，第二直线导轨移动副(8)的轴线和中心立柱(15)的轴线 构成平面P2，平面P1与平面P2垂直。
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