[实用新型]一种用于机器人的自适应可变形行走装置及机器人

权利要求书

1.一种用于机器人的自适应可变形行走装置，其特征在于，包括三个行走 爪(1)，所述行走爪(1)包括用于抓地的爪状的尖端结构，其外周均为圆弧 状，三个所述行走爪(1)外周首尾相接可构成完整的轮；每个所述行走爪(1) 均通过销接的外定位轴(5)与传动板机构连接，所述传动板机构与动力输出轴 (3)连接，所述可变形行走装置还包括将所述行走爪(1)绕各自外定位轴(5) 转动至伸出各自尖端结构并定位的形态切换机构。

2.根据权利要求1所述的可变形行走装置，其特征在于，所述传动板机构 包括与所述行走爪(1)构成的轮同轴设置的内三角夹板(4)和外三角夹板(6)， 内三角夹板(4)和所述外三角夹板(6)各自尖端均设置有与所述行走爪(1) 配合的通孔，所述外定位轴(5)依次将所述外三角夹板(6)、所述行走爪(1) 和所述内三角夹板(4)销接固定。

3.根据权利要求2所述的可变形行走装置，其特征在于，所述形态切换机 构包括设置于所述行走爪(1)内侧以对应的外定位轴(5)为中心的圆弧滑槽 (12)，所述圆弧滑槽(12)内均设置有内定位轴(13)，所述内定位轴(13) 均与所述外三角夹板(6)和所述内三角夹板(4)销接，所述内定位轴(13) 的侧面设置有通孔；所述行走爪(1)内侧在所述圆弧滑槽(12)外的位置销接 有滑柱(10)，所述滑柱(10)的轴向平行于所述行走爪(1)的转动平面，所 述滑柱(10)一端通过销轴与所述行走爪(1)销接，另一端可滑动垂直穿设于 所述内定位轴(13)的通孔内。

4.根据权利要求3所述的可变形行走装置，其特征在于，所述销轴和所述 内定位轴(13)之间的所述滑柱(10)上套设有压缩弹簧(11)，所述压缩弹 簧(11)抵紧所述内定位轴(13)；在轮式形态运动时，弹簧的弹簧力保证自 适应可变形行走装置不会从轮式形态向爪式形态转变；当可变形行走装置以爪 式形态越过障碍时，其会由于弹簧力自动回复至轮式形态。

5.根据权利要求3所述的可变形行走装置，其特征在于，所述圆弧滑槽(12) 的弧度为65°。

6.根据权利要求3至5任一项所述的可变形行走装置，其特征在于，所述 形态切换机构还包括与所述传动板机构同轴设置的中心齿轮(2)，所述行走爪 (1)的内周呈圆弧状并且其上设置有导向齿，所述行走爪(1)通过所述导向 齿与所述中心齿轮(2)啮合；三个爪的运动具有同步性，即同时打开，同时回 复。

7.根据权利要求6所述的可变形行走装置，其特征在于，所述行走爪(1) 的尖端结构的外侧和所述行走爪(1)背离所述尖端结构端部的外侧均设置有增 大行走爪(1)所受摩擦力的橡胶摩擦块(7)。

8.根据权利要求6所述的可变形行走装置，其特征在于，所述内三角夹板 (4)与所述动力输出轴(3)之间通过键连接周向固定。

9.根据权利要求7所述的可变形行走装置，其特征在于，所述行走爪(1) 的侧面设置有减重槽(8)及凹槽(9)，所述圆弧滑槽(12)和滑柱(10)均 位于所述凹槽(9)内。

10.如权利要求1-9所述的可变形行走装置，其特征在于，所述行走装置以 轮式形态遇到无法越过的障碍时，原地打滑，直到所述行走爪(1)外缘贴有橡 胶的部位接触障碍，此时所述行走爪(1)打开，行走装置由轮式形态转变为爪 式形态进行越障。

11.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至10任一项所述的可变 形行走装置。