[实用新型]基于小腔体的植牙钻孔机器人

权利要求书

1.一种基于小腔体的植牙钻孔机器人，包括承载底盘、机械臂、夹具、钻孔执行器、控制箱、底盘涡轮箱和驱动臂座，底盘涡轮箱下部固定在承载底盘上，上部与驱动臂座连接，驱动臂座上部设置有连接孔；所述控制箱通过导线与外部计算机连接，同时固定在底盘涡轮箱上，所述机械臂一端与驱动臂座上的连接孔连接，另一端与夹具一端相接，夹具的另一端与钻孔执行器连接；

其特征在于所述钻孔执行器包括医用特种无刷马达、减速器、后轴套、前轴套、机头壳、钻头、小连杆、曲柄、大连杆、后传动轴、前传动轴、锥齿轮、一体式齿轮芯轴和十字轴；所述医用特种无刷马达通过减速器与后传动轴一端连接，后传动轴的另一端通过十字轴与前传动轴一端连接，前传动轴的另一端设置有锥齿轮，锥齿轮与一体式齿轮芯轴相配合，一体式齿轮芯轴通过圆锥滚子轴承固定在机头壳内，钻头插入一体式齿轮芯轴内；在前传动轴和后传动轴外部分别套有前轴套和后轴套，均通过深沟球轴承将传动轴与相应的轴套连接；在后轴套的下部设有曲柄，在前轴套和后轴套的连接处设置有小连杆，且小连杆与前轴套固定连接，曲柄和小连杆之间通过大连杆连接在一起，曲柄、小连杆、大连杆及后轴套共同构成一个平行四边形机构；该平行四边形机构通过夹具上的步进电机驱动；

所述夹具包括夹具本体、紧固螺栓、电机固定块和电机保持架；所述夹具本体左右两个侧面上设有盲孔，通过该盲孔与机械臂的一端连接，在夹具本体中间设有凹槽，该凹槽用来安放医用特种无刷电机，并通过紧固螺栓固定；在夹具本体上，靠近钻孔执行器的端面上设置有电机固定块和电机保持架，通过电机固定块和电机保持架固定步进电机。

2.根据权利要求1所述的基于小腔体的植牙钻孔机器人，其特征在于在夹具和机械臂连接处设置有扭矩传感器。

3.根据权利要求1所述的基于小腔体的植牙钻孔机器人，其特征在于所述机械臂包括伺服电机、大机械手臂、行星减速机和小机械手臂；所述大机械手臂下端通过关节轴承和关节芯轴与驱动臂座上部的连接孔连接，大机械手臂的上部通过关节轴承和关节芯轴与小机械手臂的一端连接，且小机械手臂可以绕大机械手臂与小机械手臂连接的关节轴承转动；在每个关节轴承处均安装有伺服电机和行星减速机，伺服电机通过行星减速机与大机械手臂连接；所述小机械手臂由两段组成，上段小机械手臂可360°旋转，上段小机械手臂与夹具本体左右两个侧面上的盲孔连接。

4.根据权利要求1所述的基于小腔体的植牙钻孔机器人，其特征在于所述钻头上安装有定位装置。

5.根据权利要求1所述的基于小腔体的植牙钻孔机器人，其特征在于所述医用特种无刷马达的型号为Sce-0042379。

6.根据权利要求1-5任一所述的基于小腔体的植牙钻孔机器人，其特征在于该机器人上还安装有导航系统。