[实用新型]一种欠驱动柔性仿生机械手

权利要求书

1.一种欠驱动柔性仿生机械手，其特征在于，包括：

手掌；

第一手指，其具有枢接于所述手掌的第一指节、枢接于所述第一指节的第二指节和枢接于所述第二指节的第三指节；

第一电机，配置成驱动所述第一指节相对于所述手掌转动，以使所述第一手指进行摆动；

第一蜷伸驱动机构，其具有第一拉线、第一复位装置和安装于所述手掌的第二电机，配置成驱动所述第一手指进行蜷伸运动；

多个第二手指，每个所述第二手指具有枢接于所述手掌的连接块、枢接于所述连接块的第四指节、枢接于所述第四指节的第五指节和枢接于所述第五指节的第六指节；

多个第三电机，每个所述第三电机配置成驱动一个所述连接块相对于所述手掌转动，以使每个所述第二手指进行摆动；

多个第二蜷伸驱动机构，每个所述第二蜷伸驱动机构具有第二拉线、第二复位装置和安装于所述手掌的第四电机，配置成驱动一个所述第二手指进行蜷伸运动。

2.根据权利要求1所述的一种欠驱动柔性仿生机械手，其特征在于，

所述第一复位装置包括两个扭簧，一个扭簧安装于所述第一指节和所述第二指节，另一扭簧安装于所述第二指节和所述第三指节；

每个所述第二复位装置包括三个扭簧，一个扭簧安装于所述连接块和所述第四指节，另一扭簧安装于所述第四指节和所述第五指节，第三个扭簧安装于所述第五指节和所述第六指节；

所述第一蜷伸驱动机构和每个所述第二蜷伸驱动机构均还包括拉线管。