[实用新型]一种应用平行四边形原理的七轴五动力机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人的技术领域，具体为一种应用平行四边形原 理的七轴五动力机器人。

背景技术

工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流机器人发展 前景及未来的发展方向。汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大 量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避 免了大量的工伤事故。

目前，市面上的单臂摇摆式机械手，由于其移动路线为圆弧形，抓手吸 盘难以实现水平的直线移动，为了让抓手吸盘保持水平，往往需要动力机构 的辅助，如此也会相应的提高制造成本。并且现有的机械手的传动臂普遍为 单臂，其稳定性较低，机械手在移动过程中容易产生晃动，严重影响机械手 的控制精度，难以达到人们的精度需求；且现有的机器人的抓手一般仅能够 起到夹持工件的作用，方向和位置的调节均需要摇臂进行操作，使得整个机 器人的抓手可操控的范围窄，且抓手位置的精细调整费时费力。

发明内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种应用平行四边形原理的七轴五动 力机器人，其通过将两组摇摆臂组件首尾相互铰接，并各组形成两个平行四 边形的铰接结构，进而保证机器人在运行过程中始终能够保证抓手抓取的工 件处于水平状态，提高了工件拿取的稳定性，且使得抓手的可操控范围大， 抓手的精细调整省事省力。

一种应用平行四边形原理的七轴五动力机器人，其技术方案是这样的： 其包括底座，所述底座上设置有水平可转动的第一轴，所述第一轴的一端设 置有驱动所述第一轴转动的第一轴伺服电机，所述第一轴的另一端连接有摇 摆臂组件，所述第一轴伺服电机通过驱动所述第一轴转动进而带动所述摇摆 臂组件绕着所述第一轴的周向摆动，所述摇摆臂组件的自由端连接有用于抓 取工件的抓手，所述摇摆臂组件包括相互铰接在一起的第一摇摆臂组件和第 二摇摆臂组件，两组摇摆臂组件首尾相互铰接，并各组形成两个平行四边形 的铰接结构，其特征在于：所述抓手包括横向驱动部件、垂直向驱动部件、 终端抓手，所述横向驱动部件包括水平横向支架、水平横向动力组件，所述 垂直向驱动部件包括垂直向动力组件、垂直向支架，所述摇摆臂组件的自由 端紧固连接所述水平横向支架，所述水平横向支架内设置有第六轴水平横向 轨道，所述垂直向支架卡装于所述第六轴水平横向轨道，所述水平横向动力 组件的输出端连接所述垂直向支架，所述垂直向支架可沿着所述第六轴水平 横向轨道往复移动，所述垂直向支架内设置有第七轴垂直向轨道，垂直向滑 块嵌装于所述第七轴垂直向轨道内，所述垂直向滑块通过连接杆连接所述终 端抓手，所述垂直向动力组件的输出端连接所述垂直向滑块。

其进一步特征在于：所述摇摆臂组件包括相互铰接在一起的第一摇摆臂 组件和第二摇摆臂组件，所述第一摇摆臂组件包括铰接在所述第一轴端部的 第二轴，所述第二轴的一侧设置有协助所述第二轴摆动的两个第一控制杆， 两个所述第一控制杆与所述第二轴形成平行四边形的铰接结构，两个所述第 一控制杆之间也形成平行四边形的铰接结构；所述第二摇摆臂组件包括第三 轴和两个第二控制杆，所述第三轴的一端与所述第二轴的远离所述第一轴的 一端铰接，所述第三轴的另一端与所述抓手铰接，两个所述第二控制杆分别 铰接在两个所述第一控制杆的端部，两个所述第二控制杆形成铰接的平行四 边形结构，两个所述第二控制杆与所述第三轴之间也形成铰接的平行四边形 结构；所述第二轴与所述第一轴之间设置有第二轴工作模组，所述第二轴工 作模组用于驱动所述第二轴向靠近或远离所述工件加工位置的方向转动；所 述第三轴与所述第二轴之间设置有第三轴工作模组，所述第三轴工作模组用 于驱动所述第三轴向所述靠近或远离所述工件加工位置的方向转动，所述第 三轴的远离所述第二轴的一端端部铰接有第四轴，第四轴设置有可转动的第 五轴，所述第五轴的水平朝向所述第二控制杆一侧延伸的一端端部连接有平 行固定板，所述平行固定板与所述第二控制杆的端部铰接连接；所述第五轴 的远离所述第二控制杆的一端穿过所述第四轴并与所述抓手固定连接；