[实用新型]一种自由变向的两轴机械夹持装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械自动化生产技术领域，尤其是一种可实现旋转变向和自转变向的两轴机械夹持装置。

背景技术

随着工业文明的发展和技术的进步，以及国家在高端装备领域的政策助力，“机器换人”如火如荼的开展，工业自动化生产的变革也正翻天覆地的进行，其中，机械自动化单元和可组装的通用装置也将迎来新一轮的创新发展高潮，特别是在多品种、小批量的生产方式、产品质量及生产效率的提高而进行工艺自动化改造。目前，大部分夹持装置是旋转变向和自转变向采用工序分散的方法，需要两种机械装置、两次装夹，存在着两次装夹误差，装置体积庞大，产品变换过程中不能重复利用或利用率低。基于此，研制结构简单、功能丰富、易于组装调试、成本较低的通用机械装置用于实际生产可大大提高工作效率，还可以用于技术工艺研究工作，为开发更先进的自动化生产线提供有利条件。

实用新型内容

本实用新型的目的是设计一种自由变向的两轴机械夹持装置，通过夹持气缸实现抓取和释放工件，采用两个步进电机驱动，同步带传动，分别实现夹持气缸旋转变向和夹持装置整体自转变向，同时可实现变向角度的任意变换，是一种可用于抓取、搬运工件或操作工具的自动化机械夹持装置。

为达到所述效果，本实用新型采用了如下技术方案：一种自由变向的两轴机械夹持装置，包括固定基板，固定基板上设有旋转立板和辅助立板，所述旋转立板和辅助立板上设有旋转机构，旋转立板和辅助立板之间设有自转机构，自转机构上设有夹持机构；

所述旋转机构包括动力输入机构和旋转轴，所述动力输入机构包括旋转电机座、旋转电机、旋转输入同步轮、旋转同步带和旋转同步轮，旋转电机座上设有对称的长槽孔，通过螺钉安装在所述旋转立板，旋转电机通过螺钉固定在旋转电机座上，旋转输入同步轮通过紧定螺钉固定在旋转电机的电机轴上，且跟随旋转电机的电机轴旋转，旋转同步带设置在旋转同步轮与旋转输入同步轮上，并将旋转同步轮与旋转输入同步轮连接在一起，旋转同步轮通过平键采用过盈配合设置在旋转轴A上，一端经旋转定位环与旋转轴承A内环紧贴，另一端通过压盖A将旋转同步轮压住，并用螺钉锁紧；旋转轴包括旋转轴A和旋转轴B，旋转轴A和旋转轴B为同心设置且均采用短轴阶梯定位在自转基座的同心的定位孔上；

所述旋转轴A上设有一个台阶，台阶外侧设有键槽，平键将旋转同步轮和旋转轴A以过盈配合方式安装在一起，台阶内侧通过支撑板上的孔固定轴承座A中的旋转轴承A，轴承座A采用过渡配合安装在所述旋转立板上，并用螺钉固定；

所述旋转轴B上设有一个台阶，台阶内侧通过支撑板上的孔固定轴承座B中的旋转轴承B，外侧通过压盖B将旋转轴B压在旋转轴承B上，用螺钉固定，轴承座B采用过渡配合安装在所述辅助立板上，用螺钉固定；

所述旋转同步轮与旋转输入同步轮的减速比为1：4；

所述自转机构包括自转基座、自转轴、自转同步轮、自转同步带、自转输入同步轮以及自转轮罩，自转基座左右两侧设有同心的定位孔，定位孔分别安装旋转轴A和旋转轴B，自转基座上下两端设有同心的轴承安装孔，上端的安装孔内装有过盈配合的自转轴承B，下端的安装孔内装有过盈配合的自转轴承A，自转轴为多阶梯的回转轴，设置在自转轴承A和自转轴承B中，其大阶梯上端装有夹持气爪，自转轴的大阶梯下设有一定位阶梯，紧靠在自转轴承B的内圈上，下端采用自转固定环用紧定螺钉固定，自转固定环紧贴自转轴承A的内圈，用于锁住自转轴，自转同步轮设置在自转轴上并用紧定螺钉固定，自转同步轮一端贴合在自转轴的阶梯面，自转同步带设置在自转同步轮与自转输入同步轮上，并将自转同步轮与自转输入同步轮连接在一起，自转输入同步轮采用紧定螺钉固定在自转电机的电机轴上，且跟随所述自转电机的电机轴旋转，自转电机通过螺钉固定在电机安装滑板上，电机安装滑板为凸形，两侧下榻处设有对称的长槽孔，通过螺钉安装在自转电机安装座，电机安装滑板可沿自转电机安装座滑行，用于张紧自转同步带，自转电机安装座通过螺钉固定设置在自转基座，自转电机安装座设有两处圆孔和2个螺纹孔，自转轴和自转电机分别从圆孔中穿过，自转轮罩将自转同步轮、自转同步带和自转输入同步轮均罩住，并用螺钉从自转轮罩侧面固定在自转电机安装座侧面；

所述的夹持机构包括夹持气爪，夹持气爪上设有夹具，夹持气爪为回转驱动型三爪型气缸，通过螺钉固定在自转轴上且能随自转轴转动，所述夹具设有三个，通过螺钉固定在夹持气爪的三个爪上；

述自转同步轮与自转输入同步轮的减速比为1：3。