[实用新型]一种多自由度球形感应电机

权利要求书

1.一种多自由度球形感应电机，其特征在于：主要包括外壳、固定在外壳上的空间互相垂直分布的三组结构相同的球面弧形定子、可绕球心做旋转运动的空心球形的转子及轴承，所述转子的半径小于所述三组定子所围绕的球体半径，且所述转子置于所述定子所围绕的空间中，所述转子由轴承固定支撑，转子与轴承的滚珠相切，能够绕球心自由旋转。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度球形感应电机，其特征在于：所述转子由多个轴承固定在定子之间，转子和定子之间保留有气隙，转子外表面覆有铜层。

3.根据权利要求2所述的一种多自由度球形感应电机，其特征在于：所述轴承由基座和滚珠构成，基座上下表面均为球面，上表面中心开一个球形槽，四周开一圈圆形槽，滚珠置于槽中能够滚动，各滚珠与转子相切，支撑转子与定子间保留有气隙。

4.根据权利要求1所述的一种多自由度球形感应电机，其特征在于：三组定子均为球面弧形结构，内外表面均为球面，且三组定子的对称面两两垂直；定子沿圆周弧线开槽，槽内设有绕线组。

5.根据权利要求1所述的一种多自由度球形感应电机，其特征在于：三组定子分别定义为α定子、β定子、γ定子；所述球形感应电机的外壳内空间为球形，其中γ定子固定于内空间球体水平最大半径处，γ定子由四段定子构成，相间排列，每两段定子间安装固定一个轴承；在外壳内空间的最低点设置安装一个轴承，在此轴承的四周分别设置安装由两段定子构成的β定子与α定子，使β定子与α定子的对称面互相垂直。