[实用新型]大型封闭式仓储容器清理清洗智能机器人

说明书

技术领域

本实用新型产品涉及冶金、建材、石油、化工、食品等行业的大型密闭容器的清理领域，特别是涉及水泥行业的清理大型封闭式储容器的智能机器人。

背景技术

在冶金、建材、石油、化工、食品等行业生产过程中，工业大型化促使现在所建设的生产线都配套建设大型封闭式仓储容器用于储存物料，大型封闭式仓储容器因一次性投资、占地面积小、储存量大等优点，被广泛应用于工业生产中。但是，由于物料温度、水分、内外温差、杂质等环境因素影响，大型封闭式仓储容器运行一定时间后会出现阻塞现象，导致物料无法正常排出而影响生产。因此，大型封闭式仓储容器需要及时清理。

虽然人工清理操作灵活，但清理效率低、仓储容器内的有毒有害物质会危害人员健康、容器内壁大块物料脱落可能导致人身伤亡事故。所以借助智能机械代替人工进行仓储容器的清理工作，是技术发展的必然趋势。

现有技术中有主要用于水泥库清理的清库机，例如：申请公布号为CN103466344A的专利，公开了一种水泥库清库机，它的不足之处在于此清库机只能对内部结构简单的水泥库进行库壁的简单清理。因为清库机中的四连杆伸缩架只能横向伸缩，既无法触及库底也无法灵活绕开障碍物而触及库壁，还是主要由人工完成清理作业，它这种机械只能作为辅助作用，难以推广。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供大型封闭式仓储容器清理清洗智能机器人，主要应用于各行业中大型封闭式仓储容器的清理，利用配备灵活机械臂的机器人完全替代人工，对内部结构复杂的仓储容器进行彻底的清理。

本实用新型通过下述技术方案实现：大型封闭式仓储容器清理清洗智能机器人，包括控制系统和分别与控制系统连接的动力系统、传动系统、清洗装置，动力系统还分别与传动系统、清洗装置连接；所述传动系统包括支撑架、主传动装置、起吊机构、旋转机构、伸展机构和至少一个工作端安装清洗装置的机械臂，机械臂远离工作端的一端为连接端，与伸展机构连接的机械臂分别通过起吊机构、旋转机构与固定在支撑架内的主传动装置连接；所述机械臂包括关节活动装置和N节依次铰接并通过关节活动装置传动的传动臂，N为正整数且N≥2。

进一步地，所述机械臂中位于连接端的传动臂为第一节传动臂，位于工作端的传动臂为第N节传动臂；所述第N节传动臂的末端与清洗装置连接。

进一步地，所述机械臂还包括设置在第N节传动臂与第N-1节传动臂之间的限位补偿装置，限位补偿装置包括相互连接的旋转限位机构和弹性补偿机构；所述旋转限位机构包括与第N节传动臂固定连接的第一连接耳、与第N-1节传动臂固定连接的第二连接耳、连接耳铰接轴和具有转动限位结构的压力传感器，第一连接耳与第二连接耳通过连接耳铰接轴铰接且压力传感器的信号采集端分别与第一连接耳、第二连接耳连接；所述弹性补偿机构包括伸出第一抵触端、第二抵触端的弹性钢丝轮，第一抵触端与第一连接耳连接且第二抵触端与第二连接耳连接。

进一步地，所述起吊机构包括A组钢丝绳，A组钢丝绳的一端与设置在主传动装置中的A组卷扬机连接并由A组卷扬机控制A组钢丝绳的收放，A组钢丝绳的另一端与机械臂连接。

进一步地，所述旋转机构包括与主传动装置固定连接的连接套筒、固定在连接套筒底部的张紧机构和穿过张紧机构并由张紧机构导向的B组钢丝绳；所述连接套筒与设置在主传动装置中的主传动电机连接，并由主传动电机驱使连接套筒带动主传动装置转动；所述B组钢丝绳的一端与设置在主传动装置中的B组卷扬机连接并由B组卷扬机控制B组钢丝绳的收放，B组钢丝绳的另一端与机械臂连接。

进一步地，所述张紧机构包括至少一个张紧扣；所述张紧扣包括张紧扣支板、上滑轮、上滑轮轴、下滑轮、下滑轮轴，张紧扣支板固定安装在连接套筒的底部，上滑轮通过上滑轮轴安装于张紧扣支板，下滑轮通过下滑轮轴安装于张紧扣支板，且上滑轮与下滑轮之间形成仅供B组钢丝绳穿过的空间。

进一步地，所述伸展机构包括机械臂举升块、与机械臂连接端铰接的伸展连接座和圆弧形的机械臂顶杆，机械臂顶杆的两端分别与机械臂举升块、机械臂的连接端连接，机械臂举升块与伸展连接座滑动连接且机械臂举升块通过机械臂顶杆驱使机械臂的连接端伸展或收缩。

进一步地，所述清洗装置包括机械剥离装置、液体刷洗装置、气体喷射装置中的至少一种；所述机械剥离装置由动力系统供电、供液或供气；所述液体刷洗装置由动力系统供液；所述气体喷射装置由动力系统供气。