[实用新型]食用菌菌包压盖机械手

权利要求书

1.一种食用菌菌包压盖机械手，包括一机械手主体，以及驱动机械手主体移动的水平 驱动机构和竖直驱动机构，其特征在于，所述机械手主体包括上固定座、下支座，该下支座 外侧铰接有张袋爪，所述张袋爪通过连杆连接于上固定座；上固定座设有张袋气缸，该气缸 的活动端与下支座连接，通过气缸驱动下支座移动，带动连杆，连杆带动张袋爪实现张开、 闭合状态；下支座下端铰接有取盖爪。

2.根据权利要求1所述的一种食用菌菌包压盖机械手，其特征在于，所述取盖爪设有弹 簧使取盖爪保持收紧状态，所述下支座上设有压盖气缸，该气缸的活动端连接有压柱，所述 压柱设于取盖爪区域内，所述压柱下端为倒锥形结构，压盖气缸驱动压柱上移，压柱将取盖 爪顶开，实现取盖爪张开状态，压柱下移，取盖爪收紧状态。

3.根据权利要求1所述的一种食用菌菌包压盖机械手，其特征在于，所述机械手主体安 装在机械臂上。

4.根据权利要求3所述的一种食用菌菌包压盖机械手，其特征在于，所述水平驱动机构 为伺服电机，该电机驱动机械臂水平移动。

5.根据权利要求1所述的一种食用菌菌包压盖机械手，其特征在于，所述竖直驱动机构 为气缸。

6.根据权利要求1所述的一种食用菌菌包压盖机械手，其特征在于，所述张袋爪的手指 的数量为3-10个。

7.根据权利要求1所述的一种食用菌菌包压盖机械手，其特征在于，所述取盖爪的手指 的数量为2-8个。