[实用新型]一种基于双爪夹持机构的多功能爬杆机器人

权利要求书

1.一种基于双爪夹持机构的多功能爬杆机器人，其特征在于，包括两个夹持器(1)、两个扭转关节(2)、三个翻转关节(3)、两个连接杆(4)、检修机构(5)和清洗机构(6)；

两个连接杆(4)的一端通过一个翻转关节(3)连接，两个连接杆(4)的另一端分别和一个翻转关节(3)的一端连接，和两个连接杆(4)连接的两个翻转关节(3)的另一端分别和一个扭转关节(2)的一端连接，和两个翻转关节(3)连接的扭转关节(2)的另一端分别和一个夹持器(1)连接；每个夹持器(1)上设置有清洗机构(6)，任意一个连接杆(4)上设置有检修机构(5)；

所述扭转关节(2)只有一个转动自由度，且扭转关节轴承与扭转关节(2)整体的轴线重合或垂直；所述翻转关节(3)只有一个转动自由度，且翻转关节轴承与翻转关节(3)整体的轴线垂直。

2.根据权利要求1所述的一种基于双爪夹持机构的多功能爬杆机器人，其特征在于，所述夹持器(1)包括驱动电机及电控部分A(101)、谐波减速器A(102)、丝杠A(103)、滑块A(104)、关节基座(105)、平行四杆机构(106)和夹子(107)；所述驱动电机及电控部分A(101)固定在关节基座(105)上，驱动电机及电控部分A(101)中的电机通过轴套和谐波减速器A(102)的波发生器相连，谐波减速器A(102)钢轮固定在关节基座(105)上，谐波减速器A(102)输出轮和丝杠A(103)通过轴套相连，滑块A(104)与丝杠A(103)啮合，平行四杆机构(106)一端和滑块A(104)连接，另一端固定有夹子(107)，滑块A(104)带动平行四杆机构(106)运动，进而带动夹子(107)的张开或夹紧，所述关节基座(105)和所述扭转关节(2)的一端固定连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于双爪夹持机构的多功能爬杆机器人，其特征在于，所述扭转关节(2)包括驱动电机及电控部分B(201)、谐波减速器B(202)、齿轮(203)、齿圈(204)、第一关节A(205)和第二关节A(206)；所述驱动电机及电控部分B(201)固定在第一关节A(205)上，驱动电机及电控部分B(201)中的电机通过轴套与谐波减速器B(202)的波发生器相连，谐波减速器B(202)的钢轮固定在第一关节A(205)上，谐波减速器B(202)输出轮与齿轮(203)固连，齿圈(204)固定在第二关节A(206)上，齿轮(203)和齿圈(204)啮合。

4.根据权利要求1或2所述的一种基于双爪夹持机构的多功能爬杆机器人，其特征在于，所述翻转关节(3)包括驱动电机及电控部分C(301)、谐波减速器C(302)、锥齿轮A(303)、锥齿轮B(304)、第一关节B(305)、第二关节B(306)和关节连接器；所述驱动电机及电控部分C(301)固定在第一关节B(305)上，驱动电机及电控部分C(301)中的电机通过轴套和谐波减速器C(302)的波发生器相连，谐波减速器C(302)的钢轮固定在第一关节B(305)上，谐波减速器C(302)输出轮和锥齿轮A(303)固连，第一关节B(305)与第二关节B(306)用关节连接器相连，锥齿轮B(304)安装在第二关节上，锥齿轮A(303)与锥齿轮B(304)啮合。

5.根据权利要求1或2所述的一种基于双爪夹持机构的多功能爬杆机器人，其特征在于，所述检修机构(5)包括驱动电机及电控部分D(501)、丝杠B(502)、剪切杆(503)、二轴摄像系统(504)和滑块B(505)；所述丝杠B(502)包括旋向相反的两段，丝杠B(502)旋向相反的两段分别和一个滑块B(505)形成丝杠螺母副，所述驱动电机及电控部分D(501)固定在任意一个连接杆(4)上，驱动电机及电控部分D(501)中的电机通过轴套连接丝杠B(502)，所述收缩剪切杆(503)一端分别和两个滑块B(505)连接，另一端连接二轴摄像系统(504)。

6.根据权利要求2所述的一种基于双爪夹持机构的多功能爬杆机器人，其特征在于，所述清洗机构(6)包括清洗刷(601)、连杆(602)和清扫基座(603)；所述清扫基座(603)固定在所述夹持器(1)的关节基座(105)两侧，所述清洗刷(601)通过连杆(602)和所述清扫基座(603)连接，所述连杆(602)为可伸缩连杆(602)，通过所述连杆(602)伸缩带动所述清洗刷(601)伸出或收回。