[实用新型]新型码垛机器人

说明书

技术领域：

本实用新型涉及一种新型码垛机器人。

背景技术：

传统的码垛对人力、物力的要求都比较高，操作者的劳动强度大，广泛采用工业机器人后，不仅可提高产品的质量与数量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，都有着十分重要的意义。

发明内容：

本实用新型的目的是提供一种新型码垛机器人。

上述的目的通过以下的技术方案实现：

一种新型码垛机器人，其组成包括：机座，所述的机座上部安装有水平位移机构，所述的水平位移机构连接机械臂座，所述的机械臂座分别连接机械臂和连杆机构，所述的机械臂和所述的连杆机构共同连接在三角块上，所述的三角块上还分别连接有前拉杆和前臂，所述的前拉杆和所述的前臂共同连接在抓头座上，所述的抓头座连接抓头机构，所述的抓头机构连接抓头支架。

所述的新型码垛机器人，所述的抓头支架通过杠杆机构连接抓头，所述的抓头夹持工件，所述的杠杆机构包括连接于抓头支架上的气缸、连接于气缸的气缸销轴和连接于气缸销轴上的杠杆。

所述的新型码垛机器人，所述的水平位移机构的运动由伺服电机A进行控制，所述的机械臂座上分别具有控制机械臂工作状态的伺服电机B和调整机械臂座平衡工作的平衡缓冲器，所述的三角块上具有控制前臂工作的伺服电机C，所述的抓头座上具有控制抓头回转的伺服电机D。

所述的新型码垛机器人，所述的抓头和气缸上分别具有传感器，通过传感器控制工件被夹持的力度。

本实用新型的有益效果：

1.本实用新型的码垛机器人，具有识别系统、抓取系统、四轴转动系统、电控系统、安全系统，实现了自动识别，自动抓取，根据垛型要求按程序自动摆放，具有设备刚性高、质量轻、运动柔和、速度快、抓取力量大、安全系数高的特点。

本实用新型的码垛机器人，可以使码垛后的产品具有占地面积小、易于存放、搬运效率高、便于仓储和防护等优点。

本实用新型的码垛机器人，机械传动部件的转动惯量小、摩擦小、阻尼比合理、刚度大，并满足小型、重量轻、高速、低噪声和高可靠性等要求。

本实用新型的码垛机器人，采用了最新的机械电子控制技术,广泛用于包装线末端连续码垛，大大降低体力劳动者强度，降低企业成本。

附图说明：

附图1是本实用新型的结构示意图。

附图2是本实用新型的电气控制示意图。

具体实施方式：

图中：1—机座；2—伺服电机A；3—水平位移机构；4—伺服电机B；5—机械臂座；6—平衡缓冲器；7—机械臂；8—伺服电机C；9—三角块；10—四连杆机构；11—前拉杆；12—前臂；13—抓头座；14—伺服电机D；15—抓头机构；16—气缸；17—气缸销轴；18—抓头支架；19—杠杆机构；20—抓头；21—工件；

实施例1：

一种新型码垛机器人，其组成包括：机座，所述的机座1上部安装有水平位移机构3，所述的水平位移机构连接机械臂座5，所述的机械臂座分别连接机械臂7和连杆机构10，所述的机械臂和所述的连杆机构共同连接在三角块9上，所述的三角块上还分别连接有前拉杆11和前臂12，所述的前拉杆和所述的前臂共同连接在抓头座13上，所述的抓头座连接抓头机构15，所述的抓头机构连接抓头支架18。

实施例2：

根据实施例1所述的新型码垛机器人，所述的抓头支架通过杠杆机构连接抓头20，所述的抓头夹持工件21，所述的杠杆机构包括连接于抓头支架上的气缸16、连接于气缸上的气缸销轴17和连接于气缸销轴上的杠杆19。

实施例3：

根据实施例1或2所述的新型码垛机器人，所述的水平位移机构的运动由伺服电机A2进行控制，所述的机械臂座上分别具有控制机械臂工作状态的伺服电机B4和调整机械臂座平衡工作的平衡缓冲器6，所述的三角块上具有控制前臂工作的伺服电机C8，所述的抓头座上具有控制抓头回转的伺服电机D14。

实施例4：

根据实施例1或2所述的新型码垛机器人，所述的抓头和气缸上分别具有传感器，通过传感器控制工件被夹持的力度。