[实用新型]一种机器人关节

权利要求书

1.一种机器人关节，位于机器人的第一臂和第二臂的连接处，其特征在于，所述机器人 关节包括柔性驱动器、主动轮及从动轮；所述柔性驱动器包括主动转子、从动转子及转子保 护罩，所述第二臂内安装驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述主动转子，所述主动转子与 所述从动转子相互嵌入式装配且相互之间设有转动间隙，所述转动间隙的敞口处设有密封件， 所述主动转子、从动转子及密封件围成内部填充有磁流变液的密封腔体，所述从动转子和主 动转子均设于转子保护罩内，所述转子保护罩上安装有用以改变密封腔体内磁场强度的电磁 线圈；所述主动轮安装于所述从动转子的转轴上，所述从动轮带动第一臂转动，所述主动轮 和从动轮相互啮合，所述主动轮上设有卡接件，所述主动轮通过卡接件滑动的套装在转轴的 套筒内，所述转轴上设有弹性件，所述弹性件抵持于转轴及主动轮之间。

2.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述主动轮和从动轮为斜齿轮。

3.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述弹性件为弹簧。

4.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述主动转子上开有供所述从动转 子插装的安装腔，所述从动转子的插装段的截面呈齿形，所述安装腔的内壁开有与所述齿形 匹配的齿形缺口，所述安装腔的开口与所述插装段之间设有所述密封件。