[实用新型]一种面向高速运动的双四杆机构四足机器人

权利要求书

1.一种面向高速运动的双四杆机构四足机器人，其特征在于，包括躯干,所述躯干连接四条腿部结构，所述腿部结构连接有传动结构，所述传动结构连接有动力结构，所述传动结构为曲柄摇杆机构，所述曲柄摇杆机构包括关节曲柄、关节连杆、关节摇杆和滚动轴承，关节连杆连接关节曲柄和关节摇杆,关节曲柄与滚动轴承配合，所述动力结构包括关节电机和电机圆盘，所述关节电机通过电机圆盘连接关节曲柄，所述关节电机设置于躯干上方，所述四条腿部结构分别为两条前腿机构和两条后腿结构。

2.根据权利要求1所述的一种面向高速运动的双四杆机构四足机器人，其特征在于，所述关节曲柄包括膝关节曲柄和髋关节曲柄，所述关节连杆包括膝关节连杆和髋关节连杆，膝关节曲柄与滚动轴承内圈过盈配合,滚动轴承连接膝关节曲柄和腿部结构,腿部结构与滚动轴承外圈过盈配合。

3.根据权利要求2所述的一种面向高速运动的双四杆机构四足机器人，其特征在于，所述关节电机包括膝关节电机和髋关节电机，所述电机圆盘包括膝关节电机圆盘和髋关节电机圆盘，膝关节电机通过膝关节电机圆盘连接膝关节曲柄，髋关节电机通过髋关节电机圆盘连接髋关节曲柄。

4.根据权利要求2所述的一种面向高速运动的双四杆机构四足机器人，其特征在于，所述前腿机构包括前大腿和前小腿，所述前大腿通过髋关节连杆连接髋关节曲柄，所述前小腿通过膝关节连杆连接膝关节曲柄。

5.根据权利要求4所述的一种面向高速运动的双四杆机构四足机器人，其特征在于，所述后腿机构包括后大腿、后小腿、后腿尺骨和后腿足骨，所述后大腿通过髋关节连杆连接髋关节曲柄，所述后小腿通过膝关节连杆连接膝关节曲柄，后腿尺骨与后小腿构成平行四杆机构，后腿足骨与后大腿、后小腿、后腿尺骨构成平行四杆机构。

6.根据权利要求5所述的一种面向高速运动的双四杆机构四足机器人，其特征在于，所述四条腿部结构均连接仿生足，所述仿生足包括前腿仿生足和后腿仿生足。

7.根据权利要求6所述的一种面向高速运动的双四杆机构四足机器人，其特征在于，前大腿和前小腿连接处设置有第一锁扣，前腿仿生足背部设置有第二锁扣，所述第一锁扣和第二锁扣通过第一弹性带连接。

8.根据权利要求6所述的一种面向高速运动的双四杆机构四足机器人，其特征在于，后腿尺骨和后腿足骨连接处设置有第三锁扣，后腿仿生足背部设置有第四锁扣，所述第三锁扣和第四锁扣通过第二弹性带连接。

9.根据权利要求1所述的一种面向高速运动的双四杆机构四足机器人，其特征在于，所述躯干宽度设置为前部宽度小于后部宽度。