[实用新型]具有仿生起落架机构的无人机

权利要求书

1.具有仿生起落架机构的无人机，包括无人机，所述无人机的底部设有起落架机构，其特征在于：所述起落架机构为仿生起落架机构，由一对夹持直立机构组成；每只夹持直立机构包括伺服电机（4）、传动机构和一对四杆机构，电机通过传动机构驱动一对夹持直立机构实现夹紧降落在杆状的支撑物上，或实现张开降落在平面或凹凸地面上。

2.根据权利要求1所述的具有仿生起落架机构的无人机，其特征在于：

所述传动机构包括蜗轮蜗杆传动机构和驱动机构，蜗轮蜗杆传动机构和驱动机构分别位于连杆架（8）的两侧；

所述一对四杆机构由对称设置的主动四杆机构和从动四杆机构组成，且主动四杆机构和从动四杆机构的结构相同；所述四杆机构包括驱动杆、支撑杆、夹持杆和连杆架（8），驱动杆的一端和支撑杆的一端分别铰接连接着夹持杆，驱动杆的另一端和支撑杆的另一端分别铰接连接着连杆架（8）的下部；驱动杆的另一端为驱动端；驱动杆在所述传动机构的驱动下实现100度范围内的正反转动，实现一对四杆机构的夹紧或张开；与驱动机构对应一对四杆机构位于连杆架（8）的一侧。

3.根据权利要求2所述的具有仿生起落架机构的无人机，其特征在于：所述蜗轮蜗杆传动机构由蜗轮（1）和蜗杆（2）组成；所述驱动机构由主动齿轮（13）和从动齿轮（10）组成；所述蜗杆（2）的输入端通过联轴器（3）连接着伺服电机（4）的输出轴，所述主动齿轮（13）和蜗轮（1）分别固定设于轴（11）的两端，轴（11）的中部通过轴承设于连杆架（8）上，从动齿轮（10）通过轴和轴承设于连杆架（8）上；

所述驱动杆的的驱动端为圆盘状，圆周上设有部分齿轮；

所述主动齿轮（13）、从动齿轮（10）分别和一对四杆机构中的两个驱动杆的驱动端啮合传动。

4.根据权利要求2所述的具有仿生起落架机构的无人机，其特征在于：所述夹持杆为圆弧杆，所述一对四杆机构的一对夹持杆配合呈合抱状；夹持杆的中间为向圆周外侧延伸的圆弧杆状。

5.根据权利要求2所述的具有仿生起落架机构的无人机，其特征在于：所述连杆架（8）为直立的板状，所述一对四杆机构中的夹持杆位于连杆架（8）的下方。