[实用新型]一种能够识别简谱的木琴演奏机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种能够识别简谱的木琴演奏机器人。

背景技术

由于现代人工智能、计算机科学、传感器科学的长足进步，机器人也不仅仅局限于可编程操作的简单化执行，机器人的设计也不仅仅限制在工业环境的需求设计中，而向人类生活的各个领域扩张，出现了如娱乐、导游等各种不同的机器人。

现有音乐机器人大多采用一对一伺服系统，存在机械装置多、控制系统复杂、成本高的缺点，大大限制了其发展空间。

实用新型内容

针对上述的音乐机器人存在的问题，现提供一种木琴演奏机器人，旨在实现低成本、高灵活性地进行木琴演奏。

具体方案如下：

一种能够识别简谱的木琴演奏机器人，具有这样的特征，包括：

电源、二底座、控制主体和待执行机械臂；

控制主体具有简谱采集模块、木琴信息采集模块和单片机，简谱采集模块用于采集相应乐曲的简谱信息，木琴信息采集模块用于采集木琴及其相应琴键的方位信息，单片机用以识别和存储简谱采集模块和木琴信息采集模块采集的相关信息，并且，单片机控制待执行的机械臂的动作；

简谱采集模块、木琴信息采集模块和单片机均与电源电连接，机械臂为设有一机架、二连架杆和二摆转副的双曲柄五连杆结构，机架的两端分别固定于相应底座，单片机安装于一底座上。

上述的能够识别简谱的木琴演奏机器人，还具有这样的特征，二底座的底部四角处还设有用于驱动底座运动的第一步进电机，每台第一步进电机均与单片机电连接。

上述的能够识别简谱的木琴演奏机器人，还具有这样的特征，机械臂还包括两台用以驱动机架左右转动的第二步进电机，每台第二步进电机固定于一底座内，并且，每台第二步进电机与单片机电连接。

上述的能够识别简谱的木琴演奏机器人，还具有这样的特征，机械臂还包括两台用以驱动二摆转副上下转动的第三步进电机，二摆转副均通过相应的第三步进电机连接于连架杆。

上述的能够识别简谱的木琴演奏机器人，还具有这样的特征，机械臂还包括一鼓槌，鼓槌设置于二摆转副的连接处。

上述技术方案的有益效果：

本实用新型提供的能够识别简谱的木琴演奏机器人，使用多路步进电机实现底座的运动和鼓槌的敲打，同时双曲柄五连杆机械臂设计，使得鼓槌具有更广的敲打范围，避免了底座的反复移动，具有结构简单和高灵活性的特点，并且使用的机械装置较常规设计的木琴演奏机器人更少，因而成本更低，同时机器人的可靠性也得到较大提高。

附图说明

图1为本实用新型的实施例提供的能够识别简谱的木琴演奏机器人的结构示意图。

附图中：1.电源；2.底座；3.简谱采集模块；4.木琴信息采集模块；5.单片机；6.机械臂；61.机架；62.连架杆；63.摆转副；7.第一步进电机；8.第二步进电机；9.第三步进电机；10.鼓槌

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不作为本实用新型的限定。

图1为本实用新型的实施例提供的能够识别简谱的木琴演奏机器人的结构示意图。如图1所示，本实施例提供的能够识别简谱的木琴演奏机器人，包括：电源1、二底座2、由简谱采集模块3、木琴信息采集模块4和单片机5构成的控制主体，以及待执行机械臂6，简谱采集模块3用于采集相应乐曲的简谱信息，木琴信息采集模块4用于采集木琴及其相应琴键的方位信息，单片机5用以识别和存储简谱采集模块3和木琴信息采集模块4采集的相关信息，并且，控制待执行的机械臂6的动作，简谱采集模块3、木琴信息采集模块4和主控模块均与电源1电连接，机械臂6为设有一机架61、二连架杆62和二摆转副63的双曲柄五连杆结构，机架61的两端分别固定于相应底座2，单片机5安装于一底座2上。