[实用新型]机器人及其机器人关节

权利要求书

1.一种机器人关节，包括壳体(12)、制动器(4)、电机(6)、减速机(8)以及走线管(13)，且所述制动器(4)、电机(6)和减速机(8)沿着电机(6)轴向方向依次设置，其特征在于，还包括设置于所述制动器(4)的远离电机(6)的一侧的用于检测电机(6)轴转动的增量式编码器(10)和设置于所述减速机(8)远离电机(6)的一侧的用于检测减速机(8)输出轴转动的绝对值编码器(9)；

所述制动器(4)、电机(6)和减速机(8)均开设有沿着其轴线的中空孔，所述走线管(13)依次穿过所述制动器(4)、电机(6)和减速机(8)的中空孔，所述制动器(4)、电机(6)以及减速机(8)同轴设置。

2.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述走线管(13)的一端通过轴承与所述电机(6)的电机轴(6c)转动连接；

还包括与所述减速机(8)的刚轮固定连接的第一输出法兰(14)，所述走线管(13)的另一端通过轴承与所述第一输出法兰(14)转动连接。

3.根据权利要求2所述的机器人关节，其特征在于，所述增量式编码器(10)远离所述制动器(4)的一侧还设置有与所述壳体(12)相对固定的驱动器集成PCB板(3)，所述走线管(13)穿过所述驱动器集成PCB板(3)并与所述驱动器集成PCB板(3)固定连接。

4.根据权利要求3所述的机器人关节，其特征在于，还包括与所述壳体(12)固定连接的平行于电机轴(6c)轴线的多个支柱(2)，所述支柱(2)与所述驱动器集成PCB板(3)固定连接；

还包括与所述支柱(2)固定连接的支架(16)，其中增量式编码器读数头固定在所述支架(16)上。

5.根据权利要求2所述的机器人关节，其特征在于，所述减速机(8)的柔轮与壳体固定连接，绝对值编码器转子(9b)与所述第一输出法兰(14)固定连接，绝对值编码器电路板(9a)通过支撑板与所述减速机(8)的柔轮固定连接。

6.根据权利要求5所述的机器人关节，其特征在于，还包括与所述第一输出法兰(14)固定连接的第二输出法兰(15)，所述减速机(8)的波发生器通过连接法兰(7)与电机轴(6c)连接。

7.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述电机(6)的电机轴(6c)沿着其轴向分为第一段和第二段，所述第一段与所述制动器转子毂(4a)和增量式编码器码盘均固定连接，所述第二段位于电机转子(6b)内部并与之固定连接。

8.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，还包括与所述壳体(12)固定连接的制动器定子安装板(5)，所述电机(6)的电机轴(6c)通过轴承与所述制动器定子安装板(5)转动连接，制动器定子(4b)与所述制动器定子安装板(5)固定连接。

9.根据权利要求8所述的机器人关节，其特征在于，所述制动器定子(4b)安装板与所述壳体(12)之间还设置有弹性垫(11)。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一项所述的机器人关节。