[实用新型]一种基于液态金属电磁致动的可变形柔性机器人

权利要求书

1.一种基于液态金属电磁致动的可变形柔性机器人，其特征在于，包括：呈球型的柔性聚合物薄膜(2)、柔性聚合物薄膜(2)内的带有内腔的固定装置(3)和控制系统；所述柔性聚合物薄膜(2)由若干个内部封装有液态金属线圈多边形薄膜单元拼接而成；所述固定装置(3)表面固定有与液态金属线圈一一对应的电磁线圈，所述固定装置(3)表面还设置有用于支撑柔性聚合物薄膜(2)的支撑结构；所述控制系统设置在固定装置(3)内腔中，用于检测和控制各多边形薄膜单元的变形形态；所述液态金属线圈通过液态金属柔性导线(5)与控制系统相连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于液态金属电磁致动的可变形柔性机器人，其特征在于，所述控制系统包括单片机，所述单片机连接有信号传输模块(7)、线圈使能电路、磁场控制电路(6)、用于检测液态金属线圈形态变化的形态检测电路和电源模块。

3.根据权利要求2所述的一种基于液态金属电磁致动的可变形柔性机器人，其特征在于，所述单片机采用MSP430低功耗单片机。

4.根据权利要求2所述的一种基于液态金属电磁致动的可变形柔性机器人，其特征在于，所述信号传输模块采用蓝牙传输，并与PC端进行数据通信。

5.根据权利要求1所述的一种基于液态金属电磁致动的可变形柔性机器人，其特征在于，所述支撑结构包括4个对称设置的连接柱(4)，所述连接柱(4)的一端连接在固定装置(3)一侧的圆弧面内，另一端与柔性聚合物薄膜(2)相连接；所述固定装置(3)通过4个连接柱(4)固定在柔性聚合物薄膜(2)内中心处。

6.根据权利要求1所述的一种基于液态金属电磁致动的可变形柔性机器人，其特征在于，所述多边形薄膜单元包括边长相等的20块六边形和12块五边形薄膜单元。

7.根据权利要求1所述的一种基于液态金属电磁致动的可变形柔性机器人，其特征在于，所述柔性聚合物薄膜(2)厚度为1mm。