[实用新型]一种可自动换杆的恒力装置

权利要求书

1.一种可自动换杆的恒力装置，其特征在于：其包括恒力输出装置、安 装板、伺服电机、联轴器、轴承座、波珠安装轴，波珠、圆柱销、转换杆和打 磨头；

所述伺服电机的输出轴与所述联轴器的一端连接；所述轴承座安装于所述 安装板的前侧；

所述波珠安装轴的后端穿过所述轴承座的内孔和所述安装板的内孔，并 通过轴承安装于所述轴承座的内孔；所述波珠安装轴的一端与所述联轴器连 接，另一端通过波珠与所述转换杆连接；

所述波珠安装轴的前端面上开一道沟槽，所述沟槽垂直中心轴贯穿所述波 珠安装轴，所述沟槽用于卡住安装在波珠安装轴上的所述圆柱销；所述打磨头 安装于所述转换杆；

所述安装板的上方安装所述恒力输出装置，下方安装所述轴承座。

2.根据权利要求1所述的一种可自动换杆的恒力装置，其特征在于：还 包括法兰轴和恒力输出装置安装座；所述恒力输出装置安装座安装于所述法兰 轴；所述法兰轴与机器人手臂连接；所述恒力输出装置安装于所述恒力输出装 置安装座。

3.根据权利要求1所述的一种可自动换杆的恒力装置，其特征在于：还 包括安装座；所述安装座将所述联轴器套住，一端安装于所述伺服电机，另一 端安装于所述安装板上。

4.根据权利要求1所述的一种可自动换杆的恒力装置，其特征在于：所 述轴承为深沟球轴承；所述深沟球轴承包括第一深沟球轴承和第二深沟球轴 承，分别位于所述轴承座的内壁的后端和前端。

5.根据权利要求4所述的一种可自动换杆的恒力装置，其特征在于：所 述第一深沟球轴承和第二深沟球轴承之间通过轴套进行定位；所述轴套套于所 述波珠安装轴。

6.根据权利要求4所述的一种可自动换杆的恒力装置，其特征在于：所 述波珠安装轴是由一个小圆柱和一大圆柱组成的一体结构；所述小圆柱穿过所 述轴承座与所述联轴器连接；所述小圆柱的外径与所述第一深沟球轴承和第二 深沟球轴承内经相配；所述大圆柱为中空的圆柱；所述转换杆通过波珠与所述 大圆柱的中空孔配合连接。

7.根据权利要求6所述的一种可自动换杆的恒力装置，其特征在于：所 述大圆柱的圆筒壁上还分布着两圈波珠安装孔，每圈安装孔数为个，相对轴心 线均布；波珠安装在所述波珠安装孔内，所述波珠的波珠头朝着内部圆孔。

8.根据权利要求1所述的一种可自动换杆的恒力装置，其特征在于：所 述转换杆是从后往前依次由五段圆柱组成的一体结构；其中第一段、第三段和 五段为较小的圆柱，第二段和第四段为较大的圆柱；大小圆柱之间形成轴肩； 第一段圆柱上设置两道沟槽和一个销孔，两道沟槽分别与安装在波珠安装轴上 的两圈波珠相嵌套，实现波珠安装轴的轴向固定；第五段圆柱端面上有螺纹 孔，用于安装打磨头。

9.根据权利要求2所述的一种可自动换杆的恒力装置，其特征在于：所 述恒力输出装置安装座是由两块矩形板焊接成的L型结构，两侧带加强筋；竖 直的矩形板上有螺纹孔和销孔，用于安装所述恒力输出装置。

10.根据权利要求2所述的一种可自动换杆的恒力装置，其特征在于：所 述安装座是由一方形块和两个大小有别的圆柱组成，所述安装座的中心为圆形 通孔；所述圆形通孔内容纳电机输出轴和联轴器；所述方形块上有安装孔，安 装于所述伺服电机。