[实用新型]一种多功能爬行机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于机械技术领域，涉及一种多功能爬行机器人。

背景技术

石化工业、电厂、造船业等行业中工作面的各种复杂工作(如 清洗、检测、除锈等)，其作业环境恶劣、任务繁重。为降低人力 成本，改善工人劳动环境，目前虽有大型机器人代替人力作业， 但在一些狭小区域并不能完全实现机械化作业，仍需要靠人工作 业来完成，仅靠人工完成狭窄区域作业不仅效率低、工期长、成 本高、工人劳动强度大，而且危险系数大。虽然目前已有大量爬 行机器人的相关研究，但针对于核工业、石化工业、造船业、水 利水电业、消防部门及侦查活动等应用领域的实际生产仍然较少。

现有技术中，如中国专利(CN204264313U)一种履带式磁吸附 爬行机器人，该履带式磁吸附爬行机器人为对称结构，分为左部本 体和右部本体；所述左部本体和右部本体均包括一个车身以及设置 在车身上的减速箱以及与减速箱输出轴配接的履带组件；所述履带 组件包括通过带螺纹的轴和螺母连接固定在车身上的履带主动轮 和履带从动轮，以及套在履带主动轮和履带从动轮上的履带；所述 减速箱输出轴与履带主动轮配接从而带动履带传动；所述履带由若 干工字形的橡胶片拼接而成，磁铁片粘附在整个外形为长方形履带 平面的外接触面上；该技术方案中磁铁片粘附设置于履带表面上， 不能移动，导致机器人不能根据实际工作环境而进行适应性调节磁 铁与避免两者之间的吸力，使得机器人的工作效率低。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了 一种具有可调磁性件、工作效率高的多功能爬行机器人。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种多功能 爬行机器人，包括车体、传动装置以及驱动装置，所述传动装置 分别设置于车体的两侧，在车体上设置有与传动装置相连的驱动 装置，所述驱动装置能带动传动装置使车体移动，在车体上设置 有若干导柱，在导柱上活动设置有安装板，在安装板上固连有磁 性件，在安装板上还设置有能带动安装板沿着导柱轴向移动的调 节杆。

在上述的一种多功能爬行机器人中，所述传动装置包括:

前轮组，其设置于车体的前端，包括分别设置于车体两侧的 从动轮；

后轮组，其设置于车体的后端，包括分别设置于车体两侧的 主动轮；

履带，其设置于车体同一侧的从动轮和主动轮上，所述主动 轮能通过履带带动从动轮周向转动。

在上述的一种多功能爬行机器人中，所述驱动装置包括两个 分别与两个主动轮相连的电机，两个电机能分别控制两个主动轮 立转动。

在上述的一种多功能爬行机器人中，所述调节杆包括转动部、 连接部以及支撑部，所述连接部活动设置于安装板上，所述转动 部和支撑部分别设置于连接部的两端，所述支撑部抵靠设置于车 体上，转动部能带动安装板沿着导柱轴向移动。

在上述的一种多功能爬行机器人中，在车体上设置有避障装 置，所述避障装置包括分别与控制器相连的信号发射器和信号接 收器，所述信号发射器设置于车体的前端并向外伸出车体，所述 信号接收器设置于车体上。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

一、本实用新型包括车体，在车体上设置有传动装置和驱动 装置，其中驱动装置使传动装置带动车体移动，在车体上还设置 有磁性件，磁性件能使本爬行机器人在使用过程中能沿着壁面爬 行，扩大了本实用新型的工作范围，提高了工作效率；

二、使用者能通过调节杆使得磁性件能随着安装板沿着导柱 轴向滑移，使得磁性件与避免之间的间距进行适应性调整，从而 使得磁性件与避免之间的吸力大小进行适应性调整，扩大了本实 用新型的使用范围，提高了工作效率。

附图说明

图1是本多功能爬行机器人的结构示意图。

图2是本多功能爬行机器人部分结构侧视图。

图3是本多功能爬行机器人部分结构后视图。

图中，100、车体；200、安装板；201、安装孔；210、磁性 件；220、调节杆；221、转动部；222、连接部；223、支撑部； 230、导柱；300、从动轮；310、主动轮；320、履带；400、信号 发生器；410、信号接收器。

具体实施方式