[实用新型]一种具有减震功能的轻型履带式农业机器人移动平台

权利要求书

1.一种具有减震功能的轻型履带式农业机器人移动平台，其特征在于：该移动平台包括平台车架(1)、驱动单元、行走单元、第一减震装置(6)、第二减震装置(7)和张紧单元；

所述驱动单元包括直流电源、驱动电机和驱动轮(2)；直流电源和驱动电机设置于平台车架(1)内部；平台车架(1)一端的两个侧面设置有驱动轮(2)，驱动轮(2)与驱动电机连接；

所述行走单元包括履带架(3)、端部支重轮(41)、中部支重轮(42)和履带(5)；履带架(3)设置于平台车架(1)的两侧；端部支重轮(41)通过第二减震装置(7)连接在履带架(3)的两端；多个中部支重轮(42)通过第一减震装置(6)连接在履带架(3)中部；端部支重轮(41)和中部支重轮(42)为分别通过端部支重轮横轴(43)和中部支重轮横轴(44)连接的双轮结构；

所述履带架(3)的两个端部各设置有一组倾斜减震杆安装孔(32)和摆动杆安装槽(33)，中部设置有多个呈圆柱形的竖直减震杆安装孔(31)；

所述第一减震装置(6)包括竖直减震杆(61)、竖直减震弹簧(62)和第一减震导向螺栓(64)；竖直减震弹簧(62)套于竖直减震杆(61)外侧、履带架(3)与中部支重轮横轴(44)之间；竖直减震杆(61)竖直方向上开有长槽孔(65)；竖直减震杆(61)一端与中部支重轮横轴(44)固接，另一端插入竖直减震杆安装孔(31)；第一减震导向螺栓(64)通过履带架(3)上设置的通孔垂直穿过竖直减震杆安装孔(31)和竖直减震杆(61)上的长槽孔(65)，使竖直减震杆(61)与履带架(3)构成滑动连接；

所述第二减震装置(7)包括倾斜减震杆(71)、倾斜减震弹簧(72)、第一摆动杆(73)、倾斜减震缸(75)、摆动杆安装螺栓(76)和倾斜减震杆安装螺栓(77)；倾斜减震杆(71)的一端与端部支重轮横轴(43)构成转动连接，另一端与倾斜减震缸(75)的一端构成滑动连接；倾斜减震缸(75)的另一端设有倾斜减震缸转动连接孔，并插入倾斜减震杆安装孔(32)；倾斜减震杆安装螺栓(77)通过履带架(3)上设置的通孔垂直穿过倾斜减震杆安装孔(32)和倾斜减震缸转动连接孔，使倾斜减震缸(75)与履带架(3)构成转动连接；倾斜减震弹簧(72)套于倾斜减震杆(71)和倾斜减震缸(75)的外侧，并卡固于倾斜减震杆(71)的凸台与倾斜减震缸(75)的凸台之间；第一摆动杆(73)的一端与端部支重轮横轴(43)构成转动连接、设置于倾斜减震杆(71)外侧，另一端具有摆动杆转动连接孔，并插入摆动杆安装槽(33)；摆动杆安装螺栓(76)垂直穿过第一摆动杆(73)端部的摆动杆转动连接孔和履带架(3)上设置的通孔，使第一摆动杆(73)与履带架(3)构成转动连接；

张紧单元对应驱动轮(2)设置于平台车架(1)另一端的两侧，并固接于履带架(3)的末端；

履带(5)套在驱动轮(2)、张紧单元、端部支重轮(41)和中部支重轮(42)的外侧。

2.根据权利要求1所述的具有减震功能的轻型履带式农业机器人移动平台，其特征在于：所述履带架(3)上的竖直减震杆安装孔(31)内设置有铜套(63)，铜套(63)内表面与竖直减震杆(61)外表面构成滑动连接，铜套(63)外表面与竖直减震杆安装孔(31)紧固连接。

3.根据权利要求1所述的具有减震功能的轻型履带式农业机器人移动平台，其特征在于：所述第二减震装置(7)还包括第二摆动杆(74)，第二摆动杆(74)与第一摆动杆(73)并列布置，其一端与端部支重轮横轴(43)构成转动连接、设置于倾斜减震杆(71)内侧，另一端具有摆动杆转动连接孔，并插入摆动杆安装槽(33)；摆动杆安装螺栓(76)垂直穿过第一摆动杆(73)端部的转动连接孔、履带架(3)上设置的通孔和第二摆动杆(74)端部的转动连接孔，使第一摆动杆(73)、第二摆动杆(74)与履带架(3)构成转动连接；端部支重轮横轴(43)上第一摆动杆(73)、倾斜减震杆(71)和第二摆动杆(74)依次与其构成转动连接。

4.根据权利要求1所述的具有减震功能的轻型履带式农业机器人移动平台，其特征在于：所述倾斜减震杆安装孔(32)为敞口型孔，其末端内表面形状与倾斜减震缸(75)的插入端部形状相对应，越接近开口处，其沿履带架(3)长度方向的孔径越大。