[实用新型]一种研磨装置及具有该研磨装置的机器人研磨系统

权利要求书

1.一种研磨装置，包括磨具组件，所述磨具组件包括磨具以及 驱动所述磨具转动的动力部件，其特征在于，还包括以下部件：

驱动部件，用于驱动所述磨具和被加工件其中一者相对另一者运 动，以调整所述磨具与所述被加工件之间的距离；

传感器，用于检测当前研磨状态下所述被加工件与所述磨具之间 的研磨力；

控制器，存储有当前研磨工艺研磨力的预设范围，其信号输入端 口连接所述传感器的信号输出端口，并且控制器的信号输出端口连接 所述驱动部件，以控制所述驱动部件动作使当前状态的研磨力处于预 设范围之内。

2.如权利要求1所述的研磨装置，其特征在于，所述驱动部件 包括电机、丝杠螺母组件，所述丝杠螺母组件包括丝杠和与其配合的 螺母，所述电机的输出轴连接所述丝杠，所述螺母带动所述磨具相对 所述被加工件运动。

3.如权利要求2所述的研磨装置，其特征在于，还包括用于连 接于机器人的机械臂自由端部的安装座，所述电机设置于所述安装座， 所述磨具组件还包括安装架，所述动力部件、所述磨具均安装于所述 安装架；所述安装架固定连接所述螺母。

4.如权利要求3所述的研磨装置，其特征在于，所述电机与所 述丝杠同轴设置，所述电机的输出轴通过联轴器或同步轮联接所述丝 杠的动力输入端部。

5.如权利要求3所述的研磨装置，其特征在于，所述电机与所 述丝杠非同轴设置，所述驱动部件还包括传动组件，所述电机的动力 经所述传动组件传递于所述丝杠；所述传动组件为带传动组件或者链 传动组件或者齿轮传动组件。

6.如权利要求3至5任一项所述的研磨装置，其特征在于，所 述传感器设置于所述螺母与所述磨具组件的安装架之间。

7.如权利要求3至5任一项所述的研磨装置，其特征在于，所 述螺母与所述磨具组件的安装架之间还设置有中间连接支架，所述传 感器设置于所述中间连接支架与所述安装架之间。

8.如权利要求2所述的研磨装置，其特征在于，所述磨具为研 磨带，所述磨具组件还包括第一轮和第二轮，所述研磨带一端缠绕于 所述第一轮，另一端缠绕于所述第二轮，所述动力部件驱动所述第一 轮、所述第二轮其中一者转动，将所述研磨带缠绕于另一者；

所述驱动部件还包括固定连接所述螺母的支架，所述支架的伸出 端部设有抵靠板，所述抵靠板可与所述研磨带抵靠或分离，所述传感 器设置于所述抵靠板与所述支架之间。

9.如权利要求1所述的研磨装置，其特征在于，所述驱动部件 驱动所述被加工件的夹具座动作，所述传感器设置于所述驱动部件与 所述夹具座之间。

10.如权利要求1所述的研磨装置，其特征在于，所述磨具为研 磨盘，所述研磨盘的动力输入轴为可伸缩轴，所述驱动部件可驱动所 述伸缩轴伸缩，所述传感器设置于所述伸缩轴与所述研磨盘之间。

11.一种机器人研磨系统，包括机器人、研磨装置，其特征在于， 所述研磨装置为权利要求1至10任一项所述的研磨装置；所述磨具组 件设置于所述机器人的自由端部。

12.一种机器人研磨系统，包括机器人、研磨装置，其特征在于， 所述研磨装置为权利要求1、2、8、9、10任一项所述的研磨装置；所 述被加工件设于所述机器人的自由端部。