[实用新型]通用模块化双臂服务机器人平台及系统

权利要求书

1.一种通用模块化双臂服务机器人平台，其特征在于，包括：

环境信息采集模块，通过服务机器人的各个外置传感器来收集环境 信息；

信息认知模块，用于处理环境信息采集模块采集的原始数据，识别 所述服务机器人所处的环境信息；

决策模块，基于信息认知模块识别所述服务机器人所处的环境信 息，计算出相应的智能决策信息；

输出执行模块，在所述决策模块的决策信息的控制下，通过机器人 进行指令输出。

2.根据权利要求1所述的通用模块化双臂服务机器人平台，其特征 在于，所述环境信息包括视觉信息、语音信息、触觉信息。

3.根据权利要求2所述的通用模块化双臂服务机器人平台，其特征 在于，所述视觉信息和语音信息通过Kinect3D体感摄像机进行采集，所 述触觉信息通过机器人机械手上的力觉传感器进行获取。

4.根据权利要求3所述的通用模块化双臂服务机器人平台，其特征 在于，所述信息认知模块包括视觉认知模块、语音认知模块和触觉认知 模块。

5.根据权利要求4所述的通用模块化双臂服务机器人平台，其特征 在于，所述决策模块通过增量式学习算法、多视角学习算法或自主学习 算法来计算出相应的智能决策信息。

6.根据权利要求5所述的通用模块化双臂服务机器人平台，其特征 在于，所述输出执行模块包括视觉输出模块、语音输出模块和动作输出 模块；

所述视觉输出通过机器人面部的显示屏来显示动画合成的机器人表 情或交互信息；

所述语音输出模块通过音箱输出合成的拟人化语音；

所述动作输出模块通过机器人的机械臂和机械手来执行相应的动 作。

7.一种应用权利要求1-6任一项所述通用模块化双臂服务机器人平 台的通用模块化双臂机器人系统，其特征在于，包括机器人固定底座、 机器人固定架、手臂控制柜、两个机械臂、两个机械手、集成电源系 统、三维云台、摄像头、显示屏、音箱和主控工控机；

所述机器人固定底座与机器人固定架通过连接法兰连接，所述手臂 控制柜安装在机器人固定底座的两端；所述两个机械臂通过法兰固定在 机器人固定架的两侧，两个机械手分别固定在两个机械臂的末端；所述 集成电源系统安装在机器人固定底座上，用于为模块化双臂机器人的各 个硬件提供电源输入；所述三维云台固定于机器人固定架的顶部；所述 摄像头和显示屏固定在三维云台前侧的活动支架上，所述摄像头和显示 屏与三维云台同步转动；所述音箱固定在机器人固定架上；所述工控机 用于对所述模块化双臂机器人的各个设备进行集成和控制。

8.根据权利要求7所述的通用模块化双臂机器人系统，其特征在 于，所述连接法兰之间可嵌入旋转平台，来实现机器人腰部扭转的动 作。

9.根据权利要求8所述的通用模块化双臂机器人系统，其特征在 于，所述机器人固定架中空装置，电缆及控制线通过机器人固定架延伸 到各个零部件。