[实用新型]一种行走装置

权利要求书

1.一种行走装置，其特征在于：所述行走装置包括车架；车架由 两个以上支腿所支撑，所述支腿与车架之间为可转动连接，支腿底部 的侧面投影为弧形；所述行走装置的车架上还连接有至少一个推动装 置用于推动整个行走装置前进，所述推动装置的主体为曲柄摇杆机构。

2.如权利要求1所述的行走装置，其特征在于：所述支腿与所述 车架相连处为圆柱形结构，圆柱形结构的轴线与水平面垂直。

3.如权利要求2所述的行走装置，其特征在于：支腿与车架之间 的可转动连接为支腿绕所述圆柱形结构的轴线可360°转动。

4.如权利要求1至3任一所述的行走装置，其特征在于：所述曲 柄摇杆机构的曲柄一端与车架上的驱动装置相连，曲柄为主动件；曲 柄的另一端与第一连杆相连，第一连杆与摇杆的一端相连，第一连杆 在曲柄的带动下推动摇杆摆动，摇杆为推动装置的工作部件；摇杆的 另一端连接有调节装置，调节装置用于调节与其相连的摇杆部分在竖 直平面内的相对位置，摇杆相对于调节装置在竖直平面内可自由转动， 调节装置连接在车架上。

5.如权利要求4所述的行走装置，其特征在于：所述摇杆由工作 部和连接部组成，所述工作部沿推动装置前进方向由窄变宽。

6.如权利要求4所述的行走装置，其特征在于：所述行走装置包 括两个推动装置，且两个推动装置由驱动装置同步驱动。

7.如权利要求5所述的行走装置，其特征在于：所述行走装置包 括两个推动装置，且两个推动装置由驱动装置同步驱动。

8.如权利要求6或7所述的行走装置，其特征在于：每个推动装 置前端或后端设置有相同数量的支腿，所述行走装置在直线前进时， 推动装置与支腿的运动轨迹位于同一直线上。