[实用新型]一种智能小车示踪装置

说明书

技术领域

本实用新型属于小范围移动目标跟踪领域，具体涉及一种智能小车示踪装置。

背景技术

智能控制技术随着现代科学技术的发展而成为研究与应用的一大热门，其覆盖面非常广，交通为其中很重要的一个方面，智能小车作为智能交通的一个代表，因其适应不同环境，不受温度湿度等条件影响，可自动行驶等特点而广泛应用于地质勘探，危险搜索，智能救援等特殊领域，且其工作时运动范围不大。由此，在小范围内对其行动轨迹的跟踪的精度及依其完成的多台调度的效率就直接决定其工作精度及工作效率。

现有的交通移动目标跟踪检测手段主要有：1）GPS跟踪法；2）静态摄像跟踪法；3）动态摄像跟踪法。上述检测手段中，GPS跟踪法是利用挂载于智能小车上的GPS模块通过卫星系统对车辆进行定位，其缺点在于，普通GPS模块精度不高，尤其是在智能小车运动范围较小时，普通GPS模块无法完成对其的跟踪；而高精度模块虽能达到精度的要求，但其成本较高，且在每台智能小车都要挂载跟踪模块的前提下，成本更为昂贵，实用性不高；静态摄像跟踪法摄像头是固定在某一方位，通常采用背景差分法对背景进行建模，然后从视频流中读取图像（前景图像），将前景图像与背景图像做差，就可以得到进入视野的目标物体。对于目标的描述，通常用目标连通区域的像素数目的多少来表达目标的大小，或者用目标区域的高宽比等。目标的位置信息可采用投影的方式来定位。其缺点在于：其所观察的视野是静止的故也是相当有限的，同时获得图像存在着各种各样的噪声，需要对其进行多种预处理才可进行识别与判断；同时对于多个移动目标（如多台智能小车），其须确定每一个目标的图像特征，位置，运动方向等信息才能对其进行跟踪，大大的降低了效率和精确度；动态摄像跟踪法通过摄像头在云控制下的旋转可以使视野扩大，但图像处理方面及精确度方面仍然不尽如人意。

实用新型内容

本实用新型的目的是解决智能小车运动范围较小时，普通GPS模块无法完成对其的跟踪；而高精度模块虽能达到精度的要求，但其成本较高，且在每台智能小车都要挂载跟踪模块的前提下，成本更为昂贵，实用性不高；静态摄像跟踪法，效率低精度差；动态摄像跟踪法在图像处理方面及精确度方面也不尽如人意。

为达到上述目的，本实用新型提供了一种智能小车示踪装置，能够对智能小车进行示踪，并协助进行多对象调度。

本实用新型采用的技术方案是：一种智能小车示踪装置，包括后台服务器，还包括一个网关节点和多个终端节点，每个终端节点搭载有磁力计和天线，所述网关节点搭载有GPRS模块和天线；所述网关节点连接多个终端节点，所述网关节点通过网络与所述后台服务器连接。

优选的，所述终端节点和所述网关节点均采用CC2530开发板。

优选的，所述磁力计采用LSM303DLH，所述磁力计采用I²C与所述CC2530开发板连接。

进一步优选的，所述GPRS模块通过UART接口与所述CC2530开发板连接。

本实用新型的工作原理：终端节点搭载的磁力计采集地球磁场强度和加速度的数据，可解算其运动轨迹；网关节点将终端节点的数据传输到后台服务器，对采集数据进行解算得到智能小车运动轨迹，从而对其进行控制与调度。

本实用新型的有益效果是：低功耗，自组织成网，在小范围内以较高的精度对智能小车进行定位及示踪，且成本较其他跟踪方式更低，便于多车部署。

附图说明

图1是本实用新型的终端节点示意图；

图2是本实用新型的网关节点示意图；

图3是本实用新型的传感器网络示意图。

具体实施方式

通过以下详细说明结合附图可以进一步理解本实用新型的特点和优点。所提供的实施例仅是对本实用新型方法的说明，而不以任何方式限制本实用新型揭示的其余内容。

本实施例采用的技术方案如下：一种智能小车示踪装置，包括后台服务器，还包括一个网关节点和多个终端节点，每个终端节点搭载有磁力计和天线，所述网关节点搭载有GPRS模块和天线；所述网关节点连接多个终端节点，所述网关节点通过网络与所述后台服务器连接。

所述终端节点和所述网关节点均采用CC2530开发板。

所述磁力计采用LSM303DLH，所述磁力计采用I²C与所述CC2530开发板连接。

所述GPRS模块通过UART接口与所述CC2530开发板连接。