[实用新型]变形机甲前轮转向轴自动调直机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种变形机甲前轮转向轴自动调直机构。

背景技术

随着科技的发展，机器人技术的出现对人类的生产作业、娱乐等方面带来了极大的便利。在娱乐方面，现有的驾驶类娱乐游艺产品，主要以轮式小车、轨道车等为主，并没有变形能力，也无法操纵手臂；现有的机器人尤其是可变形机器人，如变形金刚等，主要表现为玩具。而能够乘坐于机器人类，并对机器人进行驾驶、操作机器人进行变形、以及控制机器人进行射击等动作的机器人，在电视上经常出现，但现实生活中，还没有相关机器人出现，因而人们无法真实地感受变形机器人带来的娱乐效果。虽然在载人机器人领域也逐渐开始出现，比如日本水道桥重工的产品和美国的megabot，但现有机器人的升降、操作等都采用了比较笨重且比较耗能的液压结构；更重要的是，这些机器人在变形时产生的高度变化都比较小；尤其在升降后，前轮的位置往往会发生变化，从而使得前轮转向轴无法与地面保持垂直，进而造成转向困难，使能耗更高；并且，驾驶舱在升降过程中无法保持水平，从而影响驾驶安全和驾驶舒适性以及操控；同时，也没有把双臂功能集成到一起，因此驾驶者无法体验到驾驶变形机甲的乐趣。

为此，本申请人设计了一种能够载人的变形机甲，其包括前腿、后腿以及转筒组件等，在前腿的前端设有前轮，后腿的后端设有后轮；但现有技术中并没有适用于该机甲的转向轴自动调直结构，因此，如何提供一种机甲的前轮转向轴自动调直结构，已成为本领域技术人员急需解决的技术问题。

实用新型内容

针对现有技术存在的上述不足，本实用新型的目的在于怎样解决现有机甲转向困难，转向能耗高的问题，提供一种变形机甲前轮转向轴自动调直机构，能够使转向更加轻便，并且能有效降低能耗。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是这样的：一种变形机甲前轮转向轴自动调直机构，包括两前腿、两后腿以及转筒组件，所述转筒组件包括外筒和内筒，其中，两前腿的后端分别与外筒的两端固定连接，两后腿的前端分别与内筒的两端固定连接，前腿和后腿能绕转筒组件的轴心线转动；在前腿的前端设有前轮，后腿的后端设有后轮，所述前轮与转向轴下端相连，在转向轴上套设有一套筒，所述套筒的相对两侧的上端分别与一L形连接架相连，两L形连接架分别通过一转轴与前腿的两侧转动连接；所述转向轴与套筒可转动连接，其上端穿过套筒后与一转向从动齿轮相连，在套筒上安装有转向电机，该转向电机的电机轴与转向主动齿轮相连，该转向主动齿轮与转向从动齿轮相啮合，通过转向电机能够带动前轮转向；其特征在于：还包括主动链轮、从动链轮、张紧链轮、以及链条；所述主动链轮与内筒固定连接，其轴心线与内筒的轴心线重合，并能随内筒同步转动；所述从动链轮与L形连接架和前腿之间的转轴固定连接，并能够带动该转轴及L形连接架同步转动；所述链条绕设在主动链轮和从动链轮上，并由张紧链轮张紧；所述张紧链轮通过张紧机构安装于前腿上，通过该张紧机构能够调节张紧链轮的位置。

进一步地，所述张紧机构包括滑轨和滑块，所述张紧链轮与滑块固定连接，在滑块上设有锁紧装置，通过该锁紧装置能够将滑块与滑轨锁紧定位。

与现有技术相比，本实用新型具有如下优点：结构简单，通过链条传动，将机甲变形角度和前轮转向轴与前腿的角度相关联，保证在变形的全过程中，前轮转向轴始终处于垂直向下状态，此时转向所需力矩最小，从而能够使转向更加轻便，并有效降低能耗。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的侧视图。

图中：1—前腿，2—后腿，31—外筒，32—内筒，4—套筒，5—L形连接架，6—主动链轮，7—从动链轮，8—张紧链轮，9—链条。

具体实施方式

下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明。

实施例：参见图1、图2，一种变形机甲前轮转向轴自动调直机构，包括两前腿1、两后腿2以及转筒组件，所述转筒组件包括外筒31和内筒32，在外筒31和内筒32之间设有轴承，从而使转动过程中摩擦更小，转动更加顺畅。其中，两前腿1的后端分别与外筒31的两端固定连接，两后腿2的前端分别与内筒32的两端固定连接，前腿1和后腿2能绕转筒组件的轴心线转动；具体实施时，所述外筒31的两端具有缺口，所述后腿2从该缺口伸入后与内筒32固定连接，且后腿2能在该缺口内转动一定距离。