[实用新型]辅助工业机器人自动抓取的料仓系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种自动化存储设备，尤其涉及一种协助工业机器人上料 的周边设备。

背景技术

机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运 物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化 和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、 冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持 工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求 而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各 种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和 姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。 控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。

为了实现机械手对工件的有效抓取，需要提供有效的料仓系统，实现对机 械手的供料。以往的供料方式，多是将工件静止放置于工作台上，机械手在工 业机器人的驱动下接近工件。由于每个工件摆放的位置存在误差，工件自身尺 寸也存在误差，使得机械手每次抓取到的工件在机械手上的相对姿态，都是不 一样的。

因此，需要提供能够提高工件供料精度的料仓系统，以提高机械手的抓取 精度，从而提高后道工序的加工质量，保证机器人流水线的稳定运行。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种辅助工业机器人自动抓取的料仓系统，用 于协助工业机器人实现上料，提高机械手抓取工件的精度，工件始终以统一的 方位位于机械手上，保证了机械手每次抓取过程的高精度、高可靠性。

为实现上述目的，本实用新型公开了辅助工业机器人自动抓取的料仓系统， 包括：支架、伺服电机、转盘、气缸、导轨、滑块、滑板、供料机构，所述转 盘活动连接于所述支架，所述伺服电机的输出轴连接于所述转盘；所述滑块固 连于所述支架，所述导轨活动连接于所述滑块，所述滑板固连于所述导轨，所 述气缸固连于所述支架，所述气缸的活塞杆的末端固连于所述滑板；所述转盘 上固连所述供料机构，所述供料机构均布于所述转盘上；

所述供料机构包括：推板、挂料轴、导杆，用于安装工件的所述挂料轴垂 直于所述转盘，所述导杆垂直于所述转盘，所述推板活动连接于所述挂料轴、 导杆；所述挂料轴、导杆、导轨，三者相互平行并呈水平布置。

优选地地，所述导轨为直线导轨。

优选地地，所述推板的一部分结构突出于所述转盘，所述滑板可接触于所 述推板。

优选地地，所述气缸的型号为迷你气缸，缸径小于二十毫米。

优选地地，所述供料机构均布于所述转盘上，所述供料机构的数量为三至 六。

优选地地，所述伺服电机的端部连接减速器，所述减速器的输出轴连接所 述转盘，所述减速器的速比为五十，所述减速器型号为谐波齿轮减速器。

和传统技术相比，本实用新型辅助工业机器人自动抓取的料仓系统具有以 下积极作用和有益效果：

所述滑块固连于所述支架，所述导轨活动连接于所述滑块，所述滑板固连 于所述导轨，所述气缸固连于所述支架，所述气缸的活塞杆的末端固连于所述 滑板。所述气缸驱动所述滑板在所述导轨的导向下进行直线滑动。

所述转盘活动连接于所述支架，所述伺服电机的输出轴连接于所述转盘； 所述转盘上固连所述供料机构，所述供料机构均布于所述转盘上。所述工件悬 挂于所述挂料轴上，所述推板活动连接于所述挂料轴、导杆，所述推板用于推 动所述工件朝远离所述转盘的方向运动，所述挂料轴、导杆、导轨，三者相互 平行并呈水平布置。当所述推板没有推动所述工件运动时，由于所述工件位于 水平布置的所述挂料轴上，可以有效避免所述工件的运动。所述伺服电机驱动 所述转盘转动，使所述供料机构上的所述推板分别匹配所述滑板。

当其中某一组所述供料机构匹配所述滑板时，所述滑板接触所述推板，所 述滑板可使悬挂于该组所述供料机构上的所述工件逐个转移至所述机械手上。 开始时，所述气缸处于卸载状态，所述滑板对所述推板无推力。