[实用新型]一种气动绳控负荷型柔性机械臂

权利要求书

1.一种气动绳控负荷型柔性机械臂，其特征在于：本实用新型涉及一种气动绳控负荷型柔性机械臂，其结构是由多节并联机构串联而成；而每节并联机构由四个橡胶气囊、四条钢丝绳、上下两连接板及十字万向节组成；所述的四个橡胶气囊和四条钢丝绳环形阵列依次交错分布，每个关节的中间由十字万向节连接；该机械臂有多个自由度，能够向多个方向弯曲。

2.根据权利要求1所述的一种气动绳控负荷型柔性机械臂，其特征在于：所述的每个连接板上有四个环形阵列的通气孔，用于安装比例阀气管，连接压缩空气与橡胶气囊，通气孔连接处有密封装置；所述的连接板上另外有四个环形阵列的通孔用于连接钢丝绳。

3.根据权利要求1所述的一种气动绳控负荷型柔性机械臂，其特征在于：所述橡胶气囊两端具有向外翻折的翻沿，由配套的橡胶压环压住，密封效果良好。

4.根据权利要求1所述的一种气动绳控负荷型柔性机械臂，其特征在于：所述钢丝绳采用圆股钢丝绳，强度高、弹性好、自重轻且挠性好；四条钢丝绳设置在上下连接板之间，每一条钢丝绳末端通过连接件固定于上连接板上，连接法兰固定于上连接板；每条钢丝绳的另一端由电动推杆推动，实现钢丝绳的上下移动控制。

5.根据权利要求1所述的一种气动绳控负荷型柔性机械臂，其特征在于：所述机械臂采用气压和绳控协调配合同时驱动，结构简单，可靠性高；采用电气比例阀控制气压，电动推杆控制钢丝绳，实现机械臂向各个方向运动。

6.根据权利要求1所述的一种气动绳控负荷型柔性机械臂，其特征在于：所述机械臂的末端执行机构可安装机械手，实现物体的抓取。