[实用新型]柔性驱动机构、包含所述柔性驱动机构的柔性驱动机构组和柔性装置

权利要求书

1.一种柔性驱动机构，其特征在于，所述的柔性驱动机构包括驱动单元、力放大单元、控制单元、储能单元，所述的驱动单元利用智能软材料的本征应变产生驱动力；所述的驱动单元不断往复运动并且通过力放大单元将能量输入到储能单元中；所述控制单元控制储能单元一次性释放储存的能量以实现柔性驱动机构的自主步行、爬行、滚动、跳跃、突进；所述的控制单元控制输出能量的大小以实现所述的自主步行、爬行、滚动、跳跃、突进五种运动方式之间的切换；所述跳跃的方向为任意的方向；其中：

所述驱动单元为智能软材料薄膜，所述的力放大单元为相连的同轴心的两个圆盘；所述储能单元选自弹性材料构成的块状结构。

2.根据权利要求1所述的柔性驱动机构，其特征在于：所述的柔性驱动机构进一步包括通信单元，所述的通信单元用于调控所述的控制单元。

3.根据权利要求1或2所述的柔性驱动机构，其特征在于，所述两个圆盘的半径比≥5。

4.根据权利要求1或2所述的柔性驱动机构，其特征在于，所述力放大单元镶嵌有单向轴承，所述单向轴承控制储能单元单向运动以储存能量。

5.根据权利要求1或2所述的柔性驱动机构，其特征在于，所述驱动单元通过第一传动机构连接力放大单元，再通过第二传动机构与储能单元相连，所述的第一传动机构和第二传动机构可相同或不同。

6.根据权利要求1或2所述的柔性驱动机构，其特征在于，所述的智能软材料薄膜为管状多层智能软材料薄膜，或者所述的智能软材料薄膜的整体形状为短粗结构。

7.根据权利要求1或2所述的柔性驱动机构，其特征在于，所述控制单元为可以改变相互间作用力的物体。

8.根据权利要求1或2所述的柔性驱动机构，其特征在于，所述驱动单元通过第一传动机构连接力放大单元，再通过第二传动机构与储能单元相连，所述的第一传动机构和第二传动机构可相同或不同。

9.根据权利要求1或2所述的柔性驱动机构，其特征在于，所述的智能软材料薄膜为管状多层智能软材料薄膜，或者所述的智能软材料薄膜的整体形状为短粗结构。

10.一种柔性驱动机构组，其特征在于：所述的柔性驱动机构组包含多个权利要求1-9任一项所述的柔性驱动机构。

11.一种柔性装置，其特征在于：所述的柔性装置包含一个或多个支撑机构、一个或多个权利要求10所述的柔性驱动机构组。