[实用新型]绿化带修剪作业装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械设备领域，特别涉及一种绿化带修剪作业装置。

背景技术

随着21世纪社会的不断发展，高速公路作为公路运输业中发展非常迅速的一个部分，已经在交通运输业中扮演着举足轻重的角色。而如今我国高速公路通车的总里程在2015年已经达到12.5万Km，超越了美国大约10万公里的里程，位居世界第一！

随着人们绿化环保意识的提高，绿篱已经在城市道路绿化和高速公路中随处可见，成为城市以及公路一个重要的组成部分。其主要用于美化环境、绿化城市、降低噪声、稳定路基的结构、净化空气、保持水土、防风固沙。另外它还可以隔开道路两旁的车辆、防止车辆在夜间相向而行时造成的眩光以造成车祸事故、减少两车靠近时所产生的恐惧感以提高出行的安全性。

然后，目前国内主要是由小型皮卡搭载专业环卫工人利用手持式的绿篱修剪机对高速公路中央隔离带的绿篱进行修剪。这种修剪方式存在效率低下，修剪时间过长、噪声太大、工人劳动强度过大、能源利用率低下，排气污染环境、工人的安全不能保障、无法保证修剪稳定性与准确性等缺陷；另外也有一小部分车载式绿篱修剪机发展了起来，但其技术还不成熟，处于刚起步阶段，仍存在结构简单、设备笨重、性能及可靠性低，功能单一、操作空间不大、自动化程度较低等问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种绿化带修剪作业装置，可实现对绿化植物或高速公路绿化隔离带多种形状、多种工况的修剪，修剪范围大，修剪稳定性和可靠性强，修剪作业更加精细。

本实用新型的绿化带修剪作业装置，包括可行走车体和设置在可行走车体上的基座，还包括机械臂和设置在机械臂末端的修剪执行机构；

机械臂包括上臂总成和以可在水平面内转动的方式与基座配合设置的下臂总成，上臂总成包括上臂和末端驱动臂组件，上臂以可在竖直平面内转动的方式连接于下臂总成末端，末端驱动臂组件包括臂体Ⅰ、臂体Ⅱ和臂体Ⅲ，臂体Ⅰ以可绕自身轴线转动的方式与上臂连接并形成直杆结构，臂体Ⅱ以可在竖直平面内转动的方式连接于臂体Ⅰ末端，臂体Ⅲ以可绕自身轴线转动的方式与臂体Ⅱ连接并形成直杆结构，修剪执行机构安装于臂体Ⅲ末端。

进一步，下臂总成包括下臂和底臂，底臂以可绕自身轴线转动的方式设置在基座上，下臂以可在竖直平面内转动的方式与底臂连接设置。

进一步，修剪执行机构包括刀架盘、修剪刀具和刀具回转驱动机构，刀架盘安装于臂体Ⅲ末端，刀具回转驱动机构安装在所述刀架盘上并用于驱动修剪刀具回转进行修剪。

进一步，机械臂还包括两端分别连接于下臂和底臂并用于平衡负载的弹簧平衡装置。

进一步，还包括控制系统，控制系统包括：加速度传感器，在下臂、上臂、臂体Ⅰ、臂体Ⅱ和臂体Ⅲ的驱动动力输入端的内部分别设置一个，并在可行走车体上设置至少一个，用于测量下臂、上臂、臂体Ⅰ、臂体Ⅱ和臂体Ⅲ的驱动动力输入端和可行走车体的加速度特性；

位移传感器，在下臂、上臂、臂体Ⅰ、臂体Ⅱ和臂体Ⅲ的驱动动力输入端的内部分别设置一个，用于测量下臂、上臂、臂体Ⅰ、臂体Ⅱ和臂体Ⅲ的驱动动力输入端的坐标；

倾角传感器，安装在刀架盘上，用于测量刀架盘与地面的倾角；

距离传感器，安装在刀架盘上和可行走车体上，用于测量刀架盘与地面的水平距离、刀架盘与行进方向前端绿化物的距离和承载车与绿化物的距离；

中央控制器，安装在可行走车体上，用于接收加速度传感器、位移传感器、倾角传感器和距离传感器的检测信号并向外输出命令信号以控制机械臂和修剪执行机构工作状态。

进一步，刀具回转驱动机构包括刀具驱动电机、与刀具驱动电机的动力输出轴圆周固定的主动齿轮、与主动齿轮常啮合的从动齿轮和以可绕自身轴线转动的方式设置在刀架盘上并与从动齿轮圆周固定的刀具驱动轴，修剪刀具安装在刀具驱动轴上。

进一步，底臂下端嵌入基座上设置的底臂安装槽内并通过一底臂驱动机构驱动转动，底臂驱动机构包括底臂驱动电机和与底臂驱动电机传动配合并自下方穿过基座与底臂固定的底臂动力输入轴。

进一步，下臂、所述上臂和所述臂体Ⅱ分别通过一臂转动驱动机构在竖直平面内转动，每一臂转动驱动机构均包括臂转动驱动电机和臂转动动力输入轴。