[实用新型]一种基于重力检测的四轮平衡车

权利要求书

1.一种基于重力检测的四轮平衡车，其特征在于：包括车体支撑架、控制模块、踏板模块、重力检测模块、驱动轮模块、随动轮模块；

所述控制模块、踏板模块、重力检测模块、驱动轮模块、随动轮模块机械设置于车体支撑架上；

所述控制模块用于控制所述四轮平衡车的行进及转向；

所述踏板模块用于支撑人体脚掌踩踏及提供所述四轮平衡车的行进及转向指示动作；

所述重力检测模块包括第一检测装置、第二检测装置，分别机械设置于踏板模块下方延四轮平衡车车体行进方向左右前方，在踩踏过程中以车体支撑架为重力检测支撑，用于分别检测踏板模块经踩踏产生的重力值；

所述驱动轮模块包括第一驱动轮、第二驱动轮，分别机械设置于所述车体支撑架下方延四轮平衡车行进方向左右前方，用于提供所述四轮平衡车行进及转向动力，所述第一驱动轮、第二驱动轮由电机驱动；

所述随动轮模块包括第一随动轮、第二随动轮，分别机械设置于所述车体支撑架下方延四轮平衡车行进方向左右后方；并分别对应设置于所述第一驱动轮、第二驱动轮后方；用于跟随驱动轮运动，对所述四轮平衡车起平衡作用；

如果第一驱动轮与第二驱动轮速度相同则实现所述四轮平衡车行进，如果速度有差异则实现所述四轮平衡车的转向。

2.如权利要求1所述基于重力检测的四轮平衡车，其特征在于：所述踏板模块包括第一踏板、第二踏板，延所述四轮平衡车行进方向并列设置；所述第一检测装置、第二检测装置分别设置于第一踏板、第二踏板延四轮平衡车行进方向前端下方。

3.如权利要求2所述基于重力检测的四轮平衡车，其特征在于：所述踏板模块还包括固定踏板，所述固定踏板位于踏板模块延所述四轮平衡车行进方向平面后端设置，用于适合于人体后脚掌踩踏；所述第一踏板、第二踏板与固定踏板接触侧机械连接，用于适合于人体前脚掌踩踏。

4.如权利要求1或2或3所述基于重力检测的四轮平衡车，其特征在于：所述驱动轮通过动力轮支架与车体支撑架机械连接；所述随动轮通过随动轮支架与车体支撑架机械连接。

5.如权利要求1或2或3所述基于重力检测的四轮平衡车，其特征在于：所述第一检测装置、第二检测装置为重力传感器。

6.如权利要求1或2或3所述基于重力检测的四轮平衡车，其特征在于：所述第一驱动轮、第二驱动轮由步进电机或伺服电机驱动。