[实用新型]四支链并联喷涂机器人关节

权利要求书

1.一种四支链并联喷涂机器人关节，其有定平台、动平台、环形导轨，连 接动、定平台的四条运动支链，其特征在于：四条运动支链结构相同，每条运 动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆一端与定平台通过定平台转动 副连接，下连杆另一端与滑块通过下转动副连接，上连杆一端与动平台通过动 平台转动副连接，上连杆另一端与滑块通过球面副连接；四条运动支链中，四 个定平台转动副轴线和四个下转动副轴线汇交于一点P，四个动平台转动副轴线 汇交于一点Q，点Q与所述点P不重合；每条运动支链中的滑块均与环形导轨通 过移动副连接，滑块只能沿环形导轨做圆周滑动，环形导轨为圆环形，其中心 轴线过所述点P和点Q。

2.一种四支链并联喷涂机器人关节，其有定平台、动平台、环形导轨，连 接动、定平台的四条运动支链，其特征在于：四条运动支链结构相同，每条运 动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆一端与定平台通过定平台转动 副连接，下连杆另一端与滑块通过球面副连接，上连杆一端与动平台通过动平 台转动副连接，上连杆另一端与滑块通过上转动副连接；四条运动支链中，四 个定平台转动副轴线汇交于一点P，四个动平台转动副轴线和四个上转动副轴线 汇交于一点Q，点Q与所述点P不重合；每条运动支链中的滑块均与环形导轨通 过移动副连接，滑块只能沿环形导轨做圆周滑动，环形导轨为圆环形，其中心 轴线过所述点P和点Q。

3.一种四支链并联喷涂机器人关节，其有定平台、动平台、环形导轨，连 接动、定平台的四条运动支链，其特征在于：四条运动支链结构相同，每条运 动支链均由下连杆、滑块和上连杆组成，下连杆一端与定平台通过定平台转动 副连接，下连杆另一端与滑块通过球面副连接，上连杆一端与动平台通过动平 台转动副连接，上连杆另一端与滑块通过球面副连接；四条运动支链中，四个 定平台转动副轴线汇交于一点P，四个动平台转动副轴线汇交于一点Q，点Q与 所述点P不重合；每条运动支链中的滑块均与环形导轨通过移动副连接，滑块 只能沿环形导轨做圆周滑动，环形导轨为圆环形，其中心轴线过所述点P和点Q。