[实用新型]一种用于教学实训模拟的六关节机械手

权利要求书

1.一种用于教学实训模拟的六关节机械手，包括底座、手掌、首端转动关节、中部活动关节、尾端转动关节及用于控制手掌和各关节动作的控制系统，其中，首端转动关节及控制系统均安装在底座上，中部活动关节可转动地安装在首端转动关节上，尾端转动关节可摆动地安装在中部活动关节上，手掌可转动地安装在尾端转动关节上，首端转动关节、中部活动关节及尾端转动关节以由下至上的方式排列，其特征在于：中部活动关节由四个依次从下至上的方式层叠连接的摆动关节组成，第一摆动关节可转动地安装在首端转动关节的转动输出端，尾端转动关节固定第四摆动关节上，第二至第四摆动关节在同一平面内摆动且与第一摆动关节的摆动平面相垂直。

2.根据权利要求1所述用于教学实训模拟的六关节机械手，其特征在于：所述四个摆动关节均包括连接块、舵机和Π型支撑块，所述舵机设于所述连接块上，所述舵机的输出轴的两个驱动输出端分别与所述Π型支撑块的两竖直侧板固定连接。

3.根据权利要求2所述用于教学实训模拟的六关节机械手，其特征在于：所述第二摆动关节的舵机输出轴、第三摆动关节的舵机输出轴与第四摆动关节的舵机输出轴均相互平行且第二摆动关节、第三摆动关节及第四摆动关节的舵机输出轴的两端端头朝向相同，所述第一摆动关节的舵机输出轴的端头朝向与其它三个摆动关节的舵机输出轴的端头朝向相垂直。

4.根据权利要求3所述用于教学实训模拟的六关节机械手，其特征在于：所述第一摆动关节的Π型支撑块的水平横板与所述第二摆动关节的连接块固定连接，所述第二摆动关节的Π型支撑块的水平横板与所述第三摆动关节的Π型支撑块的水平横板固定连接，所述第三摆动关节的连接块与所述第四摆动关节的连接块固定连接。

5.根据权利要求1所述用于教学实训模拟的六关节机械手，其特征在于：所述手掌包括舵机、左手指和右手指，所述左手指与右手指分别与互相啮合的一对主动齿轮、从动齿轮相连，所述舵机的输出轴与所述主动齿轮相连，所述主动齿轮和从动齿轮的齿数、模数及压力角相同。

6.根据权利要求4所述用于教学实训模拟的六关节机械手，其特征在于：所述Π型支撑块的水平横板与连接块之间、Π型支撑块的水平横板与Π型支撑块的水平横板之间、连接块与连接块之间的连接均采用花键螺栓连接，所述连接孔为内花键孔，所述花键螺栓由彼此相连的螺帽和外花键构成。

7.根据权利要求1所述用于教学实训模拟的六关节机械手，其特征在于：所述底座上设有按正六边形排列的连接孔。