[实用新型]仿生机器鱼

权利要求书

1.一种仿生机器鱼，包括鱼身(3)，所述鱼身(3)包括躯干骨架(30)及尾部骨架(40)，其特征在于，躯干骨架(30)包括多个彼此铰接在一起以形成躯干骨架(30)的躯干关节(31)，尾部骨架(40)包括多个彼此铰接在一起以形成鱼尾部的尾部关节(41)，位于前端的尾部关节(41)与位于后端的躯干关节(31)连接，所述鱼身(3)上设置有至少两个鱼身摆动装置(33)，每个鱼身摆动装置(33)包括鱼身摆动电机(34)、绕线轮(35)及缠绕在绕线轮(35)上的拉绳(36)，其中所述绕线轮(35)套设在鱼身摆动电机(34)的转轴部上，所述拉绳(36)的两端自绕线轮(35)向外伸出，所述鱼身摆动装置(33)分为躯干摆动装置及尾部摆动装置，躯干摆动装置的鱼身摆动电机(34)安装在躯干骨架(30)的躯干关节(31)内，拉绳(36)的两端沿着多个躯干关节(31)的排布方向同时向前或向后延伸并依次穿设多个躯干关节(31)后与位于最前端或最后端的躯干关节(31)固定；尾部摆动装置的鱼身摆动电机(34)安装在位于最后端的躯干关节(31)内，拉绳(36)的两端沿着多个尾部关节(41)的排布方向同时向后延伸并与依次穿过多个尾部关节(41)后与位于最后端的尾部关节(41)固定。

2.如权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述躯干关节(31)呈U形，包括呈片状且横向设置的第一部(310)，位于第一部(310)下方且呈片状的第二部(311)，以及两端分别与第一部(310)及第二部(311)连接的连接部(312)，其中，相邻的两个躯干关节(31)的两个第一部(310)连接，相邻的两个躯干关节(31)的两个第二部(311)连接，鱼身摆动电机(34)安装在对应的躯干关节(31)的第一部(310)与第二部(311)之间。

3.如权利要求2所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述连接部(312)在邻近第一部(310)的端部开设有过口(313)，相邻两个躯干关节(31)的其中一个躯干关节(31)中的第一部(310)插入另一躯干关节(31)的连接部(312) 上的过口(313)内且两个第一部(310)相抵靠并通过竖向设置的销轴铰接，两个相邻的躯干关节(31)的两个第二部(311)上下分布并相互接触且通过竖向设置的销轴铰接。

4.如权利要求2所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述躯干骨架(30)上设置有电控盒(301)，电控盒(301)将躯干骨架(30)分成前部躯干骨架与后部躯干骨架，所述躯干摆动装置的数量为两个，两个躯干摆动装置的鱼身摆动电机(34)分别设置在前部躯干骨架与后部躯干骨架的躯干关节(31)内。

5.如权利要求4所述的仿生机器鱼，其特征在于，前部躯干骨架的位于后端的躯干关节(31)的第一部(310)与第二部(311)的自由端朝向电控盒(301)且与电控盒(301)固定连接，后部躯干骨架的位于前端的躯干关节(31)的第一部(310)与第二部(311)的自由端朝向电控盒(301)设置且与电控盒(301)固定连接。

6.如权利要求2所述的仿生机器鱼，其特征在于，连接部(312)的顶部对称地开设有两个穿孔(313)，躯干摆动装置中的拉绳(36)的两端穿过躯干关节(31)的连接部(312)上的过线孔(416)并与位于最后端或者最前端的躯干关节(31)固定。

7.如权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于，尾部关节(41)包括横向设置的第一连接片(410)，位于第一连接片(410)下方的第二连接片(412)，以及两端分别与第一连接片(410)及第二连接片(412)的第三连接片(413)，两个相邻尾部关节(41)的两个第一连接片(410)上下分布并相互接触连接，两个相邻尾部关节(41)的两个第二连接片(412)上下分布并相互接触连接。

8.如权利要求7所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述第三连接片(413)在邻近第一连接片(410)的端部开设有穿口(414)，相邻两个尾部关节(41)的其中一个尾部关节(41)中的第一连接片(410)插入另一尾部关节(41)的第三连接片(413)上的穿口(414)内且两个第一连接片(410)相抵靠连接。