[实用新型]一种复合刚性针、柔性针靶向穿刺软组织的机器人装置有效
| 申请号： | 201620839495.1 | 申请日： | 2016-08-05 |
| 公开（公告）号： | CN206151579U | 公开（公告）日： | 2017-05-10 |
| 发明（设计）人： | 赵洪华;刘涛;陈绵鹏 | 申请（专利权）人： | 济南大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/34 |
| 代理公司： | 济南誉丰专利代理事务所(普通合伙企业)37240 | 代理人： | 李茜 |
| 地址： | 250022 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 复合 刚性 柔性 靶向 穿刺 软组织 机器人 装置 | ||
【权利要求书】：
1.一种复合刚性针、柔性针靶向穿刺软组织的机器人装置，包括力预加载机构、穿刺实施机构，其特征在于，所述穿刺实施机构是穿刺针用弹性筒夹和压冒螺母固定在针连接件上，所述针连接件与电动摆台连接；所述电动摆台通过摆台连接件连接到电推杆末端上。
2.如权利要求1所述的复合刚性针、柔性针靶向穿刺软组织的机器人装置，其特征在于所述电动摆台通过摆台连接件固定到所述电推杆末端上。
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