[实用新型]一种电动轮椅的四轮独立驱动控制系统

权利要求书

1.一种电动轮椅的四轮独立驱动控制系统，其特征在于，包括：

用于完成轮椅的运行速度控制的万向操纵手柄、功能按键、DSP控制器、四个分别用于控制电动轮椅的左后轮电机、右后轮电机、左前轮电机、右前轮电机的四个电动驱动控制器；所述电动驱动控制器通过CAN总线与所述DSP控制器连接，所述DSP控制器与所述万向操纵手柄通过A/D转换电路连接并通过功能按键电路与所述功能按键电连接；所述功能按键设在操作面板上，包括用于启动整个系统的电源开关、用于实现控制轮椅行驶或自转的轮椅运动模式选择按钮、用于实现控制轮椅逆时针或顺时针自转的自转模式选择按钮和用于实现控制轮椅前进或后退的行驶模式选择开关。

2.根据权利要求1所述电动轮椅的四轮独立驱动控制系统，其特征在于：所述万向操纵手柄内部X、Y方向有两个电位器，电位器两端分别连接3V电压，操纵手柄时会产生对应的0-3V的模拟电压信号以输出X、Y两种模拟量。

3.根据权利要求1或2所述电动轮椅的四轮独立驱动控制系统，其特征在于,所述万向操纵手柄采用霍尔式二维操纵手柄。

4.根据权利要求3所述电动轮椅的四轮独立驱动控制系统，其特征在于，所述DSP控制器通过控制器接口与四个CAN总线模块连接，四个所述CAN总线模块连接电动驱动控制器，所述电动驱动控制器连接车轮驱动器。

5.根据权利要求4所述电动轮椅的四轮独立驱动控制系统，其特征在于，所述DSP控制器采用DSPTMS320F28335，所述电动驱动控制器采用MSP430G2553单片机控制器，所述控制器接口采用TJA1050；该单片机控制器与控制器接口TJA1050的CAN总线通信模块是以MCP2515模块做为CAN控制器，以控制器接口TJA1050做为CAN总线通讯接口的收发器，通过SPI接口连接MSP430G2553单片机实现CAN通讯；所述DSP控制器内部的CAN模块与作为CAN收发器的SN65HVD230模块采用F28335内部CAN模块做为CAN控制器以实现CAN通讯。