[实用新型]手部减压机械外骨骼装置的四指外骨骼弯曲活动驱动系统

权利要求书

1.手部减压机械外骨骼装置的四指外骨骼弯曲活动驱动系统，其特征在于：包括前臂旋转筒，前臂旋转筒前端通过手腕万向节连接有手掌安放筒，手掌安放筒底部左侧或右侧开设有大拇指伸出口，手掌安放筒顶部分别通过一套单驱动多杆机构并排传动连接有位于手掌安放筒前侧的小指外骨骼组件、无名指外骨骼组件、中指外骨骼组件和食指外骨骼组件；

小指外骨骼组件、无名指外骨骼组件、中指外骨骼组件和食指外骨骼组件的构造相同；食指外骨骼组件包括由前到后依次设置的第一指关节外套、第二指关节外套和第三指关节外套，单驱动多杆机构的动力输出端与第一指关节外套顶部连接，第二指关节外套后端伸入到第一指关节外套内，第二指关节外套左右两侧通过第一铆接轴与第一指关节外套上下转动连接，第三指关节外套后端伸入到第二指关节外套内，第三指关节外套左右两侧通过第二铆接轴与第二指关节外套上下转动连接，第三指关节外套前端封堵，第三指关节外套外部套设有防滑套，防滑套外表面均匀设有防滑凸起；所述单驱动多杆机构包括虚拟轴驱动器安装座、旋转轴驱动器安装座、连接板、球窝支座、虚拟轴驱动气缸、旋转轴驱动气缸、L型驱动臂、后支撑臂、前支撑臂、第一驱动杆、第二驱动杆和连杆。

2.根据权利要求1所述的手部减压机械外骨骼装置的四指外骨骼弯曲活动驱动系统，其特征在于：虚拟轴驱动器安装座底部固定设在手掌安放筒顶部后侧，旋转轴驱动器安装座设在虚拟轴驱动器安装座左侧下部，球窝支座固定设在手掌安放筒顶部前侧，虚拟轴驱动气缸和旋转轴驱动气缸均沿前后方向设置，虚拟轴驱动器安装座内转动连接有沿垂直方向设置的第一球头杆，第一球头杆上端与虚拟轴驱动气缸底部固定连接，旋转轴驱动器安装座内转动连接有水平设置第二球头杆，第二球头杆的左端与旋转轴驱动气缸右侧固定连接，虚拟轴驱动气缸的活塞杆前端通过第一球铰链与L型驱动臂上端铰接，前支撑臂下端底部设有球头座，球头座转动连接在球窝支座内，球头座左侧固定设有摇杆，旋转轴驱动气缸的活塞杆前端通过第二球铰链与摇杆左端铰接，前支撑臂下端与后支撑臂前端铰接，前支撑臂上端与L型驱动臂的中部顶角处铰接；

连接板下端固定设在第一指关节外套顶部，第一驱动杆下端与连接板的下部铰接，第二驱动杆下端与连接板的上部铰接，第一驱动杆的长度大于第二驱动杆的长度，第一驱动杆的上端高于第二驱动杆的上端，连杆两端分别与第二驱动杆上端与第一驱动杆上部铰接，连杆、第一驱动杆、第二驱动杆和连接板之间构成平行四边形结构，L型驱动臂前端与第一驱动杆上端铰接，后支撑臂前端与连杆下部后侧固定连接。

3.根据权利要求1或2所述的手部减压机械外骨骼装置的四指外骨骼弯曲活动驱动系统，其特征在于：手掌安放筒顶部设有将四个单驱动多杆机构罩住的罩壳。

4.根据权利要求1或2所述的手部减压机械外骨骼装置的四指外骨骼弯曲活动驱动系统，其特征在于：手腕万向节包括连接筒、左连接耳、右连接耳、上连接耳和下连接耳，左连接耳和右连接耳的后侧分别固定连接在前臂旋转筒前端的左侧和右侧外表面上，连接筒的左侧和右侧分别与左连接耳和右连接耳的前侧通过第一销轴转动连接，上连接耳和下连接耳的前侧分别固定连接在手掌安放筒后部的上侧和下侧外表面上，连接筒的上侧和下侧分别与上连接耳和下连接耳的后侧通过第二销轴转动连接。

5.根据权利要求1或2所述的手部减压机械外骨骼装置的四指外骨骼弯曲活动驱动系统，其特征在于：防滑套左侧和右侧分别设有一个矩形卡孔，第三指关节外套外壁的左侧和右侧分别设有一个卡块，卡块的厚度由前向后逐渐增大，防滑套套设在第三指关节外套上且同侧的卡块与矩形卡孔卡接配合，第三指关节外套内壁的上部和下部分别设有一个压力传感器。