[实用新型]人体穿戴式减压助力机械外骨骼装置

权利要求书

1.人体穿戴式减压助力机械外骨骼装置，其特征在于：包括自上而下依次连接的肩关节外骨骼多杆机构、脊柱关节外骨骼双六轴平台机构、髋关节外骨骼多杆机构和两个小腿足部支撑外骨骼机构，肩关节外骨骼多杆机构和髋关节外骨骼多杆机构的构造相同，脊柱关节外骨骼双六轴平台机构的顶部和底部分别与肩关节外骨骼多杆机构底部中间和髋关节外骨骼多杆机构的顶部中间固定连接，每个小腿足部支撑外骨骼机构的上端分别与髋关节外骨骼多杆机构的下端左侧和右侧连接。

2.根据权利要求1所述的人体穿戴式减压助力机械外骨骼装置，其特征在于：髋关节外骨骼多杆机构包括中部连接板，中部连接板左侧和右侧分别设有一个左右对称的三维转动多杆驱动系统；

左侧的三维转动多杆驱动系统包括多杆虚拟轴回转驱动器、侧踢回转驱动器、前踢回转驱动器、第一安装座、第二安装座、连杆、驱动杆、第一从动杆、第二从动杆、第三从动杆和大腿侧护板，多杆虚拟轴回转驱动器的互转中心线沿前后方向水平设置，侧踢回转驱动器的回转中心线沿垂直方向设置，前踢回转驱动器的中心线沿左右方向水平设置，侧踢回转驱动器的前侧与中部连接板的后侧固定连接，侧踢回转驱动器后侧动力输出端与第一安装座前侧连接，多杆虚拟轴回转驱动器设在第一安装座上，大腿侧护板上部左侧与前踢回转驱动器的动力输出端连接，前踢回转驱动器设在第二安装座上；

连杆、驱动杆、第一从动杆、第二从动杆和第三从动杆均设有两根，多杆虚拟轴回转驱动器的动力输出轴的上端和下端分别与一根驱动杆的后端固定连接，一根第一从动杆的后端铰接在第一安装座的顶部，另一根第一从动杆的后端铰接在第一安装座的底部，第一从动杆与第一安装座的铰接点位于多杆虚拟轴回转驱动器的动力输出轴的前侧，驱动杆的前端与第三从动杆的后端铰接，第一从动杆后端与连杆右端固定连接，连杆的左端与第二从动杆后端铰接，第三从动杆的后部与连杆的右端铰接，上部的第三从动杆前端铰接在第二安装座顶部右侧，上部的第二从动杆前端铰接在第二安装座顶部左侧，下部的第三从动杆前端铰接在第二安装座底部右侧，下部的第二从动杆前端铰接在第二安装座底部左侧。

3.根据权利要求2所述的人体穿戴式减压助力机械外骨骼装置，其特征在于：大腿侧护板前侧和后侧分别设有前弧形挡板和后弧形挡板，左侧三维转动多杆驱动系统的前弧形挡板和后弧形挡板之间设有可拆卸的左大腿固定带，右侧三维转动多杆驱动系统的前弧形挡板和后弧形挡板之间设有可拆卸的右大腿固定带。

4.根据权利要求2或3所述的人体穿戴式减压助力机械外骨骼装置，其特征在于：脊柱关节外骨骼双六轴平台机构包括上连接块、下连接块、下圆环座、中圆环座和上圆环座，上圆环座的上表面固定设在上连接块的下表面，下圆环座的下表面固定设在下连接块的上表面，上连接块前侧固定连接在肩关节外骨骼多杆机构的中部连接板的后侧表面中部，下连接块前侧固定连接在髋关节外骨骼多杆机构的中部连接板的后侧表面中部，下圆环座上表面与中圆环座下表面之间设有六根下伺服缸，中圆环座上表面与上圆环座下表面之间设有六根上伺服缸，六根下伺服缸的上端分别球铰在中圆环座上，六根下伺服缸的下端分别球铰在下圆环座上，六根上伺服缸的上端分别球铰在上圆环座上，六根上伺服缸的下端分别球铰在中圆环座上；上连接块和下连接块之间设有用于背负重物的支撑框架。