[实用新型]一种六自由度桌面型串联机器人

权利要求书

1.一种六自由度桌面型串联机器人，包括大臂部件（1），其特征在于：所述大臂部件（1）的内部下端固定连接有第三转轴（3），所述第三转轴（3）的下表面设有立柱部件（30），所述立柱部件（30）套接第三转轴（3），所述立柱部件（30）的内部侧面设有通线孔（4），所述立柱部件（30）的内部下端设有逆变器（5），所述立柱部件（30）的下表面固定连接有底座（6），所述底座（6）的内部下端设有蓄电池（7），所述底座（6）的右侧通过导线管（8）固定连接设备箱（9），所述设备箱（9）的内部下端设有太阳能控制器（10），所述底座（6）的表面和设备箱（9）的表面均铺设有太阳能电池板（11），所述大臂部件（1）的端口设有二臂部件（21），所述二臂部件（21）的下表面设有第一控制开关（17），所述二臂部件（21）的端口焊接有支撑臂（22），所述支撑臂（22）焊接有腕部部件（23），所述腕部部件（23）的下表面设有第二控制开关（15），所述腕部部件（23）的内部焊接有套杆（24），所述套杆（24）的表面中间位置设有第一电机（16），所述第一电机（16）通过第一转轴（25）连接有接口（26），所述接口（26）焊接有第二电机（27），所述第二电机（27）通过第二转轴（14）连接有圆盘（12），所述圆盘（12）的表面铺设有毛刷（13）。

2.根据权利要求1所述的一种六自由度桌面型串联机器人，其特征在于：所述太阳能电池板（11）通过电路连接太阳能控制器（10），太阳能控制器（10）通过电路连接蓄电池（7），所述蓄电池（7）通过电路连接逆变器（5），所述逆变器（5）分别通过电路连接第一电机（16）和第二电机（27），第一电机（16）通过电路连接第二控制开关（15）。

3.根据权利要求1所述的一种六自由度桌面型串联机器人，其特征在于：所述二臂部件（21）的内部设有螺纹孔（29），螺纹孔（29）的内部设有螺纹转轴（20），大臂部件（1）的内部设有螺纹槽（28），螺纹转轴（20）螺纹连接螺纹孔（29）和螺纹槽（28）。

4.根据权利要求1所述的一种六自由度桌面型串联机器人，其特征在于：所述大臂部件（1）的内部设有第一伺服电机（2）、RV减速器（31）和第一光电传感器（32），第一伺服电机（2）固定连接第三转轴（3），且第一光电传感器（32）通过电路连接RV减速器（31），RV减速器（31）通过电路连接第一伺服电机（2）。

5.根据权利要求1所述的一种六自由度桌面型串联机器人，其特征在于： 所述二臂部件（21）的内部设有第二伺服电机（19）、谐波减速器（18）和第二光电传感器（33），且第二光电传感器（33）通过电路连接谐波减速器（18），谐波减速器（18）通过电路连接第二伺服电机（19），第二伺服电机（19）通过电路连接第一控制开关（17）。