[实用新型]多自由度吊装机械手

权利要求书

1.一种多自由度吊装机械手，包括底座、设置在所述底座上的立柱和设置在所述立柱上的机械手结构，其特征在于：所述机械手结构包括第一旋转机构、第二旋转机构、上下滑动机构、悬臂机构、减速电机、摆臂机构和机头，所述第一旋转机构设置在所述立柱的顶部，所述上下滑动机构设置在所述第一旋转机构的顶部且所述上下滑动机构包括导向块和移动块，所述移动块与减速电机通过驱动齿条活动连接，所述悬臂机构包括第一连杆、第二连杆、复位拉簧和三角形连接块，所述第一连杆的左端通过第一铰链轴连接在导向块的上端，所述第二连杆的左端通过第二铰链轴连接在导向块的中部，所述第一铰链轴设置在移动块的移动轨迹顶端，所述第二铰链轴设置在移动块的移动轨迹上，所述复位弹簧的两端分别设置在所述第二连杆的右端与导向块上，所述第一连杆的右端和第二连杆的右端分别连接在三角形连接块的两个顶角处，所述摆臂机构包括第三连杆、第四连杆，所述第三连杆的顶部连接在三角形连接块的一个顶角处且与第二连杆的端部相连接，所述第四连杆的顶部连接在三角形连接块的剩余顶角处，所述第三连杆和第四连杆的底端均与第二旋转机构相连接，所述机头连接在第二旋转机构上。

2.根据权利要求1所述的多自由度吊装机械手，其特征在于：还设有摆幅调整机构，所述摆幅调整机构包括第五连杆和第六连杆，所述第五连杆的左端通过第三铰链轴连接在移动块上，所述第五连杆的右端连接在第三连杆的顶部，所述第六连杆的顶端连接在第二连杆的左臂，所述第六连杆的底端连接在第三铰链轴上。

3.根据权利要求2所述的多自由度吊装机械手，其特征在于：在所述导向块的侧面上设有竖向导滑槽，所述移动块为L型结构，在L型移动块的竖杆上设有与所述竖向导滑槽相配合的导滑凸块，在L型移动块的竖杆外侧面设有齿槽，在L型移动块的横杆上设有条形槽孔，所述第三铰链轴设置在所述条形槽孔内。

4.根据权利要求3所述的多自由度吊装机械手，其特征在于：所述第 一旋转机构包括吊装转塔，设置在所述吊装转塔上的转动轴底座，在所述转动轴底座的对称侧边上设有转动夹板，所述转动夹板通过螺钉固定在转动轴底座的侧面上，在所述转动轴底板内自下而上依次设有第一深沟球轴承、第一隔套、第一推力球轴承、第一轴承套和固定螺母，所述立柱固定在吊装转塔的底部且所述上下滑动机构的导向块底部卡固在两个转动夹板之间。

5.根据权利要求4所述的多自由度吊装机械手，其特征在于：所述第二旋转机构包括T字形旋转块、套设在T字形旋转块竖杆外侧的第二轴承和用于将第二轴承套固定在T字形旋转块上的锁位螺母，在所述第二轴承套与T字形旋转块的竖杆之间自上而下依次设有第二深沟球轴承、第二推力球轴承、第二隔套和第三深沟球轴承，所述机头设置在T字形旋转块的竖杆底端，所述第三连杆和第四连杆设置在T字形旋转块的横杆两端。

6.根据权利要求5所述的多自由度吊装机械手，其特征在于：所述机头包括机头座、设置在所述机头座两侧面上的手柄、设置在所述机头座左侧面的复位按钮和操作摇杆和设置在机头座右端的吊装挂轴，所述机头座的顶面与第二旋转机构的T字形旋转块竖杆相连接。

7.根据权利要求6所述的多自由度吊装机械手，其特征在于：还设有与所述减速电机相连接的减速箱。