[实用新型]一种多自由度抱紧搬运式码垛装置

权利要求书

1.一种多自由度抱紧搬运式码垛装置，主框架（2）被支撑架固定悬吊在空中，主伺服电机（1）则固定在所述主框架（2）的一侧，其特征在于：主伺服电机（1）通过主丝杆（9）驱动滑移架（6）在主框架（2）上加工的导轨上滑动，在滑移架（6）的内部同样加工有滑槽，滑移执行板（7）则在二级伺服电机（3）通过二级丝杆（5）的驱动下发生移动，所述滑移执行板（7）的下侧安装有导杆（11）以及三级丝杆（10），并且在导杆（11）和三级丝杆（10）的下端连接码垛机构。

2.根据权利要求1所述的多自由度抱紧搬运式码垛装置，其特征在于：所述码垛机构包括内部架体（24）、导向撑杆（15）、同步带（16）、主动带轮（17）、从动带轮（18）、滑块二（19）、拉杆（21）和开口宽度调节电机（22）以及滑块一（23）、转杆（14），所述内部架体（24）安装于执行机构框架（13）的内部，在内部架体（24）上侧开口宽度调节电机（22）与主动带轮（17）连接，主动带轮（17）通过同步带（16）驱动从动带轮（18）转动，当从动带轮（18）转动时滑块一（23）和滑块二（19）相向或者反向移动，拉杆（21）与所述滑块一（23）和滑块二（19）铰接，拉杆（21）的另一端则与转杆（14）铰接，所述转杆（14）连接于导向撑杆（15），导向撑杆（15）的固定在执行机构框架（13）两侧面之间。

3.根据权利要求2所述的多自由度抱紧搬运式码垛装置，其特征在于：所述转杆（14）为直线型结构，并且具有三个铰接孔，在转杆（14）的下端为倒钝的钩状，以便于抱紧袋装的硫酸钡装料袋。