[实用新型]清洁机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种清洁机器人，尤其涉及一种清洁单元为勒洛三角形的清洁机器人，属于智能家电制造技术领域。

背景技术

擦窗机器人能凭借自身底部的真空泵或者风机装置，牢牢地吸附在玻璃上，并利用自身吸附在玻璃上的力度来带动机身底部的抹布擦掉玻璃上的脏污，其帮助人们解决高层擦窗、室外擦窗难的问题。然而，市面上现有的擦窗机器人的清洁机构一般为圆形或方形，其无法有效清洁矩形玻璃四角处的脏污。

申请号为201510336618.X的中国专利中公开了一种摆动式自动擦窗机器人，该机器人利用风机吸附玻璃，并通过两块圆形刷盘协调转动的方式实现摆动式移动；申请号为201010562574.X的中国专利中公开的擦玻璃机器人(通常称为“玻妞”)具有两清洁轮，实现摆动式行走清洁。由于大部分的窗户玻璃为矩形，上述圆形刷盘或清洁轮无法到达玻璃的四角，也就无法清洁玻璃的四角，故此类型的擦窗机器人会在玻璃面上形成“清洁死角”。申请号为201210097472.4的中国专利中公开了另一种擦玻璃机器人，其机体前端设有抹布，机体通过2个履带轮机构实现行走。虽然该机器人能清洁到玻璃的边角，但其仅仅是“路过式”的擦拭(即只擦拭一次)，由于边框或边角处积灰较多，无法将边框或边角有效清洁干净。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种清洁机器人，通过将清洁单元由传统的圆形或方形改为勒洛三角形，清洁机器人行走至矩形区域的四角时，清洁单元独特的形状使得清洁机器人即使在区域边框的阻挡下，仍然能够接触到矩形区域的四角，从而起到清洁四角的作用。

本实用新型所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

一种清洁机器人，包括机器人主体和位于机器人主体底部的清洁单元，所述机器人主体上设有驱动清洁单元转动的驱动单元，所述清洁单元位于机器人主体的边缘或边角，所述清洁单元外缘的形状为勒洛三角形，清洁单元转动时边缘轨迹大体为正方形。

优选的，所述清洁机器人为摆动行走清洁机器人，包括机器人主体和位于机器人主体两端的所述清洁单元，所述清洁单元交替形成摆动中心。

进一步地，所述清洁单元内部设有真空腔，所述真空腔通过真空抽吸形成负压室，所述清洁机器人通过所述负压室吸附于工作表面。

或者，所述清洁机器人为轮式行走清洁机器人，包括机器人主体，机器人主体底部设有行走轮，机器人主体底部还设有至少一个清洁单元。

进一步地，所述机器人主体为方形，以清洁机器人工作方向为前方，机器人主体前方的两个顶角上分别设有所述清洁单元。

为了驱动清洁单元转动，所述驱动单元设有输出端，所述清洁单元的旋转轴中心线与所述输出端的中心线相平行。具体的，所述清洁单元的旋转轴通过曲轴连接到所述驱动单元的输出端。当然曲轴也可以通过其他机构替换，如偏心轮或曲柄机构。

进一步地，所述驱动单元包含驱动电机，驱动电机设置在机器人主体内的风道上盖上，风道上盖对应驱动电机输出端的位置开设有通孔，所述输出端穿过风道上盖连接位于风道上盖下方的曲轴的一端，曲轴的另一端通过轴承及螺丝与行星轮连接，行星轮位于一内齿圈中，行星轮的周向外侧和内齿圈的周向内侧设有相互啮合的齿轮，清洁单元与行星轮的底部固定连接，所述行星轮和清洁单元上对应开设多个通气孔。

为了防止杂质造成的零件磨损，所述机器人主体还包括一底座，所述底座与风道上盖相互卡合形成一容置空间，所述曲轴、轴承、行星轮以及内齿圈均被设置在容置空间内。

为了提高密封效果，所述清洁单元与底座之间设置一密封圈。

综上所述，本实用新型将清洁单元由传统的圆形或方形改为勒洛三角形，清洁机器人行走至矩形区域的四角时，清洁单元独特的形状使得清洁机器人即使在区域边框的阻挡下，仍然能够接触到矩形区域的四角，从而起到清洁四角的作用。

下面结合附图和具体实施例，对本实用新型的技术方案进行详细地说明。

附图说明

图1为勒洛三角形的示意图；

图2为勒洛三角形旋转时的轨迹示意图；

图3为本实用新型实施例一的结构示意图；

图4为本实用新型实施例一的结构剖视图；

图5为本实用新型实施例一的爆炸示意图；

图6为本实用新型实施例一清洁单元安装后的局部示意图；

图7为本实用新型实施例一中行星轮的结构示意图；