[实用新型]一种快速拆装的六轴工业机器人

权利要求书

1.一种快速拆装的六轴工业机器人，其特征在于，所述快速拆装的六轴工业机器人包括：一轴底座、腰关节转座、大臂、三四轴连接机构、小臂以及六轴；

所述腰关节转座一端枢转安装于所述一轴底座上，所述腰关节转座与所述一轴底座之间具有第一枢转轴；

所述大臂一端枢转安装于所述腰关节转座的另一端，所述大臂与所述腰关节转座之间具有第二枢转轴；

所述三四轴连接机构一端枢转安装于所述大臂的另一端，所述三四轴连接机构与所述大臂之间具有第三枢转轴；

所述小臂一端枢转安装于所述三四轴连接机构的另一端，所述小臂与所述三四轴连接机构之间具有第四枢转轴；

所述六轴一端枢转安装于所述小臂的另一端，所述六轴与所述小臂之间具有第五枢转轴；

所述六轴的另一端具有第六枢转轴。

2.根据权利要求1所述的快速拆装的六轴工业机器人，其特征在于，所述一轴底座贯通设置，其内部安装有电机减速机模块，所述腰关节转座一端枢转安装于所述电机减速机模块上，所述一轴底座的外侧面上安装有航插安装盒，所述航插安装盒内部设置有一轴线缆固定架。

3.根据权利要求1所述的快速拆装的六轴工业机器人，其特征在于，所述腰关节转座具有转座本体以及位于所述转座本体上的两个相对设置的连接臂，所述大臂一端枢转安装于所述连接臂之间，任一连接臂的外侧面上拆卸地安装有端盖。

4.根据权利要求3所述的快速拆装的六轴工业机器人，其特征在于，所述腰关节转座还具有第一限位件和第二限位件，所述第一限位件位于所述转座本体靠近底部的侧面上，所述第二限位件位于所述连接臂上。

5.根据权利要求1所述的快速拆装的六轴工业机器人，其特征在于，所述大臂包括拆卸式组装的左臂和右臂，所述左臂和右臂限定所述大臂的内空间；

所述左臂一端安装有电机减速机模块，所述左臂的内部安装第一传动结构，所述左臂另一端安装有三轴谐波减速机传动装置，所述电机减速机模块与所述腰关节转座的另一端传动连接，所述三轴谐波减速机传动装置与所述三四轴连接机构传动连接；所述右臂内部形成走线空间。

6.根据权利要求5所述的快速拆装的六轴工业机器人，其特征在于，所述第一传动结构包括第一伺服电机和第一同步带轮。

7.根据权利要求1所述的快速拆装的六轴工业机器人，其特征在于，所述三四轴连接机构具有第二传动结构、三四轴主体连接件和四轴中空谐波减速机，所述三四轴主体连接件与所述四轴中空谐波减速机传动连接，所述三四轴连接机构通过所述三四轴主体连接件与所述小臂一端传动连接。

8.根据权利要求7所述的快速拆装的六轴工业机器人，其特征在于，所述第二传动结构包括第二伺服电机和第二同步带轮。

9.根据权利要求1所述的快速拆装的六轴工业机器人，其特征在于，所述小臂具有小臂连接件和第三传动结构，所述小臂通过所述小臂连接件与所述三四轴连接机构的另一端传动连接；所述第三传动结构包括小臂传动张紧机构、第三同步带轮、五轴谐波减速机，所述小臂通过所述第三传动结构与六轴一端传动连接。

10.根据权利要求1所述的快速拆装的六轴工业机器人，其特征在于，所述六轴具有第四传动结构和六轴谐波减速机，所述第四传动结构包括第二伺服电机和第二同步带轮，所述六轴通过所述第四传动结构与所述小臂的另一端传动连接，所述六轴谐波减速机与末端法兰相连接。