[实用新型]减重步态训练机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及康复设备领域，特别是一种减重步态训练机器人。

背景技术

目前，在临床上，康复机器人已经广泛的应用在治疗和科研上，但是，目前的康复机器人还停留在较原始的状态，现有的康复机器人均采用硬性捆绑的模式将使用者固定在设备上，使使用者十分不舒服，并且直接在使用者的脚下设置一台步行机构，当患者两条腿不能协同合作时，会对使用者造成二次伤害，而且，在使用者使用过程中，需要使用者利用自身的力气去带动设备上的腿部机构进行移动，如果使用者的腿部不能承受腿部机构的力度，则会对使用者造成再次的伤害。

实用新型内容

为了解决上述技术问题而提供一种能够使使用者不承受机构重量，而且在行走训练的过程中通过设备带动使用者的腿部进行移动，并且对使用者的两条腿进行单独的步行速率调节的减重步态训练机器人。

一种减重步态训练机器人，包括底盘和立柱，所述立柱设置于所述底盘的上表面上，内部为中空结构，且所述立柱内设置有电机和控制板，还包括两条步行履带，两条所述步行履带设置于所述底盘前侧，且分别与使用者的两条腿分别对应。

每一所述步行履带均通过一个电动机控制，所有所述电动机均与所述控制板电连接。

两条所述步行履带与水平面的夹角范围为±15°。

还包括：

两根扶手杆，两根所述扶手杆沿水平方向平行，且同侧的一端均设置于所述立柱上；

减重机构，包括连接杆、一个靠背、两条固定机械腿和多个配重块，所述连接杆一端伸入所述立柱内、两根所述扶手杆之间，且所述连接杆的侧面上设置有与所述立柱相配合的转轴，所述连接杆能够沿所述转轴自由转动，所有所述配重块均设置于所述立柱内，且与所述连接杆可拆卸式连接，所述靠背设置于所述连接杆的自由端上，且能够随所述连接杆上下移动，两根所述固定机械腿的上端沿所述靠背的宽度方向均可转动的设置于所述连接杆一端、所述靠背下侧；

每一所述步行履带分别设置于一条所述固定机械腿下方；

辅助站立机构，包括水平梁、水平移动机构和辅助绳索，所述水平梁一端设置于所述立柱的上端，且所述水平梁设置于两根所述扶手杆之间，所述水平移动机构设置于所述水平梁内，且能够沿所述水平梁的长度方向自由移动，所述辅助绳索中部搭设在所述水平移动机构上，且一端贯穿所述水平梁与所述电机固定连接，另一端自由垂落与所述水平梁和所述步行履带之间，且能够受所述电机控制在竖直方向自由升降；

所述控制板和所述步行履带、所述减重机构、所述电机和所述水平移动机构电连接。

每一所述步行履带的输送速率与所述固定机械腿的摆动速率成正比。

所述底盘为长方体结构，且所述长方体的长和宽均大于所述长方体的高度；所述底盘的下端面设置有减震块；所述立柱为横截面为正方形的空心柱体，且所有所述配重块设置于所述立柱内部、靠近所述底盘，所述控制板设置于所述配重块上方，所述立柱外侧设置有与所述控制板电连接的显示屏。

两根所述扶手杆均能沿所述立柱的长度方向自由移动，且所述扶手杆到所述步行履带上表面的距离范围为0.8m-1.7m；两根所述扶手杆靠近所述靠背的一端均设置有急停按钮，两个所述急停按钮与所述控制板电连接。

所述靠背朝向远离所述步行履带的方向延伸形成有头枕，所述头枕能够沿竖直方向在所述靠背上自由调节。

所述固定机械腿包括大腿段和小腿段，所述大腿段上端沿所述扶手杆长度方向可自由转动的设置于所述连接杆上，且所述大腿段上设置有步行电机，所述小腿段沿所述扶手杆长度方向可自由转动的设置于所述大腿段下端，且所述步行电机与所述小腿段通过螺杆传动连接，所述小腿段远离所述立柱的侧面设置有小腿固定结构，所述步行电机与所述控制板电连接，所述连接杆设置有移动电机，所述移动电机通过螺杆与所述大腿段传动连接，所述移动电机与所述控制板电连接。

所有所述配重块的重量和与所述靠背和两条所述固定机械腿的重量和的比例不小于所述连接杆处于所述转轴到所述靠背的距离与所述连接杆处于所述转轴到所述配重块的距离的比例。